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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
sich der Roboter in Richtung des Übergangs zwischen Halbscheibe/keiner Halbscheibe. So-
bald der Übergangspunkt gefunden wurde, führt er eine kleinere, langsamere Bewegung aus,
um den exakten Mittelpunkt zu finden. An diesem Übergangspunkt liest der Encoder den Wert
und definiert ihn als Nullposition. Der Offset, d.h. die Differenz zwischen der Position des Re-
ferenzschalters und 0° der Achse kann geändert werden, siehe Abschnitt 7.4.
4.3.2 Achse 5: Referenzierung über Pin-getriggerte Referenzsensoren
Bei der 5. Achse des Roboters gibt keine Halbscheibe, sondern einen Referenzstift. Dieser Stift
sollte idealerweise vor Beginn der Referenzierung in die Nähe des Referenzierungssensors ge-
fahren werden (Abb. 4). Dadurch wird der Referenzierungsvorgang dieser Achse deutlich be-
schleunigt.
Abbildung 4: Optimale Ausgangssituation zur Referenzierung der Achse 5.
4.3.3 Schrittweise Anleitung der Referenzierung
1. Starten Sie die Robotersteuerung und der iRC - igus Robot Control.
2. Drücken Sie die Schaltflächen "Verbinden", "Zurücksetzen" und "Aktivieren" (Abb. 3).
3. Bewegen Sie die 5. Achse des Roboters in die Nähe der Referenzposition (Abb. 4).
4. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Referenzieren" (Abb. 3) in der Schaltflächen-Gruppe
"Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" (oder "Roboter Referenzieren" im Re-
gister "Datei"), um das Referenzierungsfenster zu öffnen.
5. Klicken Sie auf die Schaltflächen "Referenziere Achse", um mit der Referenzierung der
Achsen zu beginnen, siehe Abb. 5. Mehrere Gelenke können die Referenzierung parallel
durchführen.
©2021 igus® GmbH
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