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Direkte Achssteuerungs-
befehle in Achssteuerungs-
systemen
Mithilfe der Funktion „Motion Direct Command" (MDC) können Sie Bewegung auslö-
sen, während sich die Steuerung im Programm-Modus befindet, unabhängig vom Anwen-
dungscode, der im Run-Modus ausgeführt wird. Diese Befehle ermöglichen die
Ausführung verschiedenster Funktionen, beispielsweise das Verschieben einer Achse, das
Bewegen einer Achse im Tippbetrieb oder das Ausführen einer Referenzfahrt für die
Achse.
Eine typische Anwendung ist beispielsweise das Testen verschiedener Teile des Achssteue-
rungssystems während der Inbetriebnahme der Maschine durch einen Maschinenintegra-
tor oder wenn ein Wartungstechniker unter bestimmten Einschränkungen in
Übereinstimmung mit Maßnahmen zum sicheren Maschinenbetrieb eine Achse (bei-
spielsweise ein Förderband) bewegen möchte, um einen Stau zu beseitigen, bevor der nor-
male Betrieb wieder aufgenommen wird.
ACHTUNG: Um Personen- oder Sachschäden zu vermeiden, befolgen Sie diese Richtli-
nien im Hinblick auf den Run-Modus und Programm-Modus.
• Nur autorisierte, geschulte Mitarbeiter, die mit dem sicheren Maschinenbetrieb ver-
traut sind, dürfen die Funktion „Motion Direct Commands" verwenden.
• Setzen Sie zusätzliche Überwachungsmaßnahmen ein, beispielsweise indem Sie einen
Steuerungsschlüsselschalter deaktivieren, um die Sicherheitsintegrität des Systems
aufrechtzuerhalten, wenn Sie für die Sicherheitssteuerung wieder den Run-Modus
aktiviert haben.
STO-Überbrückung bei Verwendung der Funktion „Motion Direct
Commands" – Hintergrundinformationen
Wenn nach der Auslieferung ab Werk eine Nur-Sicherheits-Verbindung zwischen der
GuardLogix-Sicherheitssteuerung und dem 2198-Hxxx-ERS2-Servoantrieb mindestens
einmal hergestellt wurde, unterbindet der Antrieb standardmäßig jede Bewegung,
während sich die Sicherheitssteuerung im Programm-Modus befindet.
Dies liegt daran, dass die Sicherheits-Task nicht ausgeführt wird, während sich die
GuardLogix-Sicherheitssteuerung im Programm-Modus befindet. Dies gilt für
Anwendungen, die auf einer Steuerung mit einfacher Sicherheit ausgeführt werden (mit
Achssteuerungs- und Sicherheitsverbindungen). Wenn ein Gerät mit integrierter
Sicherheit über eine Achssteuerungsverbindung zu einer Standardsteuerung verfügt und
eine separate Sicherheitsverbindung zu einer Steuerung mit doppelter Sicherheit besteht,
kann die Standardsteuerung in den Programm-Modus wechseln, während die
Sicherheitssteuerung im Run-Modus bleibt und mit dem Ausführen der Sicherheits-Task
fortfährt.
Allerdings sind 2198-Hxxx-ERS2-Antriebssysteme mit einer Überbrückungsfunktion
für die STO-Funktion in Steuerungskonfigurationen mit einfacher Sicherheit ausgestat-
tet. Mithilfe der MDC-Funktion können Sie Bewegungen zulassen, wenn Sie alle erfor-
derlichen und vorgeschriebenen Maßnahmen gemäß den Betriebsvorschriften für
Maschinensicherheit befolgen.
ACHTUNG: Bedenken Sie die Konsequenzen, wenn Sie Bewegungen mithilfe der MDC-
Funktion zulassen, während sich die Steuerung im Programm-Modus befindet. In der
Anwendung Logix Designer müssen Sie Warnmeldungen bestätigen, die darauf auf-
merksam machen, dass der Antrieb die STO-Funktion überbrückt und ein unbeabsich-
tigtes Anlaufen der Maschine die Folge sein kann. Der Antrieb mit integrierter
Sicherheit reagiert nicht auf die Anforderung der STO-Funktion, wenn in den MDC-
Modus gewechselt wird.
ACHTUNG: Sie sind dafür verantwortlich, die Integrität der Maschinensicherheit auf-
rechtzuerhalten, während Sie direkte Achssteuerungsbefehle ausführen. Eine Alterna-
tive ist die Bereitstellung einer Kontaktplanlogik für den Modus „Machine
Maintenance", die dafür sorgt, dass die Steuerung im Run-Modus bleibt und Sicher-
heitsfunktionen ausgeführt werden.
Rockwell Automation-Publikation 2198-UM001D-DE-P – Mai 2014
Kinetix 5500 Safe Torque-Off – Integrierte Sicherheit
Kapitel 10
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