Fcb 10 Interpoliertes Positionieren - SEW-Eurodrive Moviaxis Handbuch

FCB 10 Der FCB 10 interpoliertes Positionieren wird verwendet für zyklische Lagesollwert-
Interpoliertes vorgaben von übergeordneten Steuerungen z. B. MotionControl.
Positionieren
Für folgende Begrenzungen ist die übergeordnete Steuerung verantwortlich:
•
•
•
Im MOVIAXIS wirkt nur die Systemgrenze Drehzahl und Drehmoment.
Voraussetzung hierfür ist ein synchronisiertes Bussystemen. Das bedeutet, dass die an-
kommenden Prozessdaten einen festen zeitlichen Bezug zum Regelungssystem der
Achse haben.
Die Vorgabe der neuen Prozessdaten hat eine feste Zykluszeit. Diese muss ein Vielfa-
ches der Zykluszeit des Lageregelkreises (Parameter "9821.1 Abtastfrequenz n/X-Re-
gelung"; 250µs, 500µs oder 1ms) sein.
Das MOVIAXIS hat jetzt die Aufgabe, die in einem gröberen Zeitraster ankommenden
Positionen an den mit kürzeren Zeitraster arbeitenden Lageregler weiterzugeben. Hier-
zu müssen Zwischenwerte linear interpoliert werden. Um diese Interpolation durchzu-
führen, wird der Sollwertfluss um einen Kommunikationstakt verzögert.
Die über zwei Prozessdaten ankommende Position wird in Anwendereinheiten interpre-
tiert.
9963.1 Einheit: µs.
Sollwertzyklus
Wertebereich: 500 ... 20000, Step 500.
Steuerung
Der Sollwertzyklus der Steuerung gibt an, in welchen Zeitintervallen die übergeordnete
Steuerung Lagesollwerte schickt. Sie muss ein ganzzahliges Vielfaches von der Zyklus-
zeit des Lageregelkreises sein (Parameter "9821.1 Abtastfrequenz n/X-Regelung").
9966.1 Wertebereich: siehe Parameter "9598.1 Sollwert Geschwindigkeit Quelle" FCB Dreh-
Quelle Sollwert
zahlregelung.
Position
Dieser Parameter stellt die Quelle für den Positioniersollwert des FCB 10 interpoliertes
Positionieren ein.
Bei Einstellung "Lokaler Sollwert" ist die Quelle der Parameter "9966.2 Sollwert Position
Lokal".
9966.2
Einheit: U.
Lokaler Sollwert
Auflösung: 1/65536.
Position
Wertebereich: -2147483648 ... 0 ... 2147483647, Step 1.
Wenn der Parameter "Sollwert Position Quelle" auf "Lokaler Sollwert" steht, ist dieser
Parameter der Positions-Sollwert für den FCB 10 interpoliertes Positionieren.
9966.4 Einheit: U.
Positionierung
Auflösung: 1/65536.
Schleppfehlerfens-
Wertebereich: 0 ... 65536 ... 2147483647, Step 1.
ter
Das Schleppfehlerfenster für die Positionierung gibt an, welche dynamische Abwei-
chung der Sollwert vom Istwert in Anwendereinheiten haben darf, bis ein Fehler ausge-
löst wird. Die Fehlerreaktion wird im Parameter "9729.18 Reaktion Schleppfehler Posi-
tionierung" eingestellt.
Projektierungshandbuch – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX
Parameterbeschreibung FCB-Parametrierung
Ruck,
Beschleunigung,
Drehzahl.
Parameterbeschreibung
P6..
3
P60.
P600
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