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Werkzeugbestückung
Werkzeugbestückung
2.6
2.6.1
Installation des pneumatisch betriebenen Greifhandsatzes
Typenbezeichnung:
E
ACHTUNG:
Montieren Sie die Greifhand nur in Nullstellung der Handgelenkdrehachsen und der
Handgelenkneigungsachse. Die Nullstellung befindet sich in der Mitte des jeweiligen
Bewegungsbereiches. Wiederholen Sie die Installation, wenn der Roboter die Kabel
und Schläuche quetscht bzw. die Kabel und Schläuche den Roboterarm blockieren.
Befestigen Sie den mechanischen Anschlussadapter mit den Innensechskantschrauben
(M5 × 16) am Handflansch des Roboterarms.
Montieren Sie die pneumatisch betriebene Greifhand mit den vier Innensechskantschrau-
ben (M3 × 12) an den Anschlussadapter.
Schließen Sie die Spiralschläuche der Greifhand an die Anschlüsse 1 und 2 im Unterarmbe-
reich an.
– Verbinden Sie den Schlauch „OPEN" mit Anschluss 1.
– Verbinden Sie den Schlauch „CLOSE" mit Anschluss 2.
Verbinden Sie das Handsensorkabel der Greifhand mit dem Anschluss „CON1H".
Überprüfen Sie, ob die Kabel die Bewegung des Handneigungsgelenkes nicht blockieren.
Pneumatisch betriebene
Greifhand
Ansicht A
Abb. 2-15: Montage und Anschluss der pneumatischen Greifhand
2– 16
4E-HP02E (positive Logik)
Montageadapter für
Greifhand
Schrauben
M5 × 16 (4 Stk.)
Schrauben
M3 × 12 (4 Stk.)
Handsensorkabel
Loch für Justagestift
Handflansch
Befestigungs
loch
Spiralschlauch für
Greifhand
MITSUBISHI ELECTRIC
Installation
Unterarm
R000458I
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