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Grundlagen zu den technischen Daten
6.6
Grundlagen zu den technischen Daten
Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb
beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk-
zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung
des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
6.6.1
Definition
Wiederholgenauigkeit
Die Wiederholgenauigkeit des Roboterarms wird entsprechend den Anforderungen nach JIS 8432
(Wiederholgenauigkeit) ermittelt. Der in diesem Handbuch angegebene Wert basiert jedoch auf 100
Messungen. (Nach JIS werden 30 Messungen gefordert.)
Bei folgenden Einflüssen kann die Wiederholgenauigkeit vom Nennwert abweichen:
● Beeinflussung durch Verfahrwegmuster
– bei wiederholter Anfahrt der Zielposition aus unterschiedlichen Richtungen oder mit unter-
schiedlichen Orientierungen
– bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten während des Teach-Vorgangs und während des
Betriebs
● Beeinflussung durch Lastschwankung
– bei wiederholter Anfahrt der Zielposition mit und ohne Werkstück
● Störfaktoren während des Betriebs
– bei Abschaltung der Spannungsversorgung oder Stoppvorgängen, auch wenn die Zielpositi-
on aus der gleichen Richtung und mit gleich bleibender Orientierung angefahren wird
● Beeinflussung durch Temperaturabweichungen
– bei Schwankungen der Temperatur während des Betriebs
– bei Temperaturabweichungen durch den Betrieb des Systems im kalten und warm gelaufenen
Zustand
● Beeinflussung durch Definition der Wiederholgenauigkeit
– bei Definition der Wiederholgenauigkeit zwischen einer Position, die durch einen numeri-
schen Wert im internen Koordinatensystem des Roboters festgelegt wurde, und einer Position
im realen Raum
– bei Definition der Wiederholgenauigkeit zwischen einer Position, die mit der Palettierungs-
funktion
Bei der Palettierungsfunktion dienen die geteachten Werkstückpositionen (3 oder 4) als Referenz.
Alle anderen Positionen werden durch Berechnung ermittelt. Besteht eine Palette z. B. aus
100 × 100 Werkstücken, müssen somit nur 3 oder 4 Eckpunkte (und keine 10000) festgelegt
werden. Alle anderen Zwischenpositionen werden daraus berechnet. Eine genaue Beschreibung
der Palettierungsfunktion finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung der Steuer-
geräte.
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festgelegt wurde, und einer Position im realen Raum
Technische Daten
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