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Grundlagen zu den technischen Daten
Grundlagen zu den technischen Daten
6.6
Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantie-
betrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm
und Greifwerkzeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die rei-
bungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
6.6.1
Definition
Wiederholgenauigkeit/Positioniergenauigkeit
Die Wiederholgenauigkeit wird durch die Verteilung der Ursprungspositionswerte im XYZ-Ko-
ordinatensystem bestimmt. Der Roboterarm fährt diesen Punkt unter den gleichen Umge-
bungsbedingungen wiederholt im Schnellgang an.
Der Ursprungspunkt liegt im Schnittpunkt zwischen der J6-Achse und der Fläche des Hand-
flansches.
Die Positioniergenauigkeit entspricht der Distanz zwischen dem geteachten Punkt und dem
Maximum der Positionsverteilung bei Wiederholung.
Bezeichnung
Wiederholgenauigkeit
Tab. 6-8:
Abb. 6-3: Wiederholgenauigkeit
HINWEIS
Alle Angaben gelten nur bei konstanten Werten für Last, Geschwindigkeit, Temperatur und
Positionierweg.
6– 10
Nennwert
RV-4AJL-/
RV-3AL-Serie
X, Y, Z: ±0,04
Nennwerte für die Wiederholgenauigkeit
Positionsverteilung bei
Wiederholung (X, Y, Z)
doppelte Wiederholgenauigkeit
Positioniergenauigkeit
Nennbedingung
RV-5AJ-/
RV-4A-Serie
X, Y, Z: ±0,03
Die Wiederholgenauigkeit (+/−) entspricht der Hälf-
te der Differenz zwischen Maximal- und Minimal-
wert in der Verteilung der Positionswerte.
Technische Daten
Messbedingungen:
Last
Nennlast im Lastnullpunkt
Positionierwiederholung
100-mal mit 100%
Messgerät
kontaktlose Positionserfassung
R000538C
MITSUBISHI ELECTRIC
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