Lenze E84AVTC-Serie Referenzhandbuch Seite 796

12 Systembus "CAN on board"
12.6 Aufbau des CAN-Datentelegramms
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Knotenadresse (Node-ID)
Jedem Teilnehmer innerhalb des Systembus-Netzwerkes ist als eindeutige Kennung eine Knotena-
dresse, auch "Node-ID" genannt, im gültigen Adressbereich (1 ... 127) zuzuordnen.
• Die gleiche Knotenadresse darf im Netzwerk nicht mehrfach vergeben werden.
• Die Konfiguration der eigenen Knotenadresse kann über die DIP-Schalter oder über die Code-
stelle C00350
Vergabe der Identifier
Der Systembus ist nachrichtenorientiert und nicht teilnehmerorientiert. Jede Nachricht hat eine
eindeutige Kennung, den Identifier. Bei CANopen wird eine Teilnehmerorientierung dadurch er-
reicht, dass es für jede Nachricht nur einen Sender gibt.
• Die Basis-Identifier für Netzwerkmanagement (NMT) und Basis-SDO-Kanal (SDO1) sind im
CANopen-Protokoll festgelegt und nicht veränderbar.
• Die Basis-Identifier der PDOs sind in der Lenze-Einstellung gemäß dem "Predefined Connection
Set" von DS301 V4.02 voreingestellt:
Objekt
Netzwerkmanagement (NMT)
1)
Sync
1)
Emergency
PDO1
(Prozessdaten-Kanal 1)
PDO2
(Prozessdaten-Kanal 2)
PDO3
(Prozessdaten-Kanal 3)
2)
PDO4
(Prozessdaten-Kanal 4)
SDO1
(Parameterdaten-Kanal 1)
SDO2
(Parameterdaten-Kanal 2)
Heartbeat
Boot-Up
1)
Bei manueller Einstellung der Sync-Identifier die Verwendung des Emergency-Telegramms beachten, da gleiche COB-ID.
2)
Ab Version 15.00.00

Tipp!
Bei Bedarf sind die Identifier der PDOs und die Identifier für das Sync-Telegramm über Pa-
rameter/Indizes veränderbar.
Identifier der Prozessdaten-Objekte
Synchronisation von PDOs mittels Sync-Telegramm
Die aktiven Identifier der PDOs werden in
796
erfolgen. Knotenadresse einstellen
Basis-Identifier (CANBaseID)
0
128
128
384
TPDO1
512
RPDO1
640
TPDO2
768
RPDO2
896
TPDO3
1024
RPDO3
1152
TPDO4
1280
RPDO4
1408
TSDO1
1536
RSDO1
1472
TSDO2
1600
RSDO2
1792
1792
( 792)
0x0000
0x0080
0x0080
0x180
0x200
0x280
0x300
0x380
0x400
0x480
0x500
0x0580
0x0600
0x05C0
0x0640
0x0700
0x0700
( 816)
( 820)
C00355/x angezeigt.
Lenze · 8400 TopLine · Referenzhandbuch · DMS 10.1 DE · 02/2018 · TD23
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