Siemens SINAMICS V90 Betriebsanleitung Seite 168

Regelungsfunktionen
7.2 Einfachpositionierer (EPOS)
– cccc: Positionierbetrieb
● Auftragsparameter (befehlsabhängige Bedeutung) (p2622[0...15])
Verfahrsatzaufträge
POSITIONING
Der Auftrag POSITIONIEREN löst eine Verfahrbewegung aus. Folgende Parameter werden
ausgewertet:
● p2616[x] Satznummer
● p2617[x] Position
● p2618[x] Geschwindigkeit
● p2619[x] Beschleunigungsoverride
● p2620[x] Verzögerungsoverride
● p2623[x] Auftragsmodus
Die Ausführung des Auftrags dauert so lange, bis die Zielposition erreicht ist. Wenn der
Antrieb beim Aktivieren des Auftrags bereits auf der Zielposition steht, wird bei der
Satzweiterschaltung (WEITER_FLIEGEND oder WEITER_EXTERN) der nachfolgende
Auftrag im selben Interpolationstakt ausgewählt. Bei WEITER_MIT_HALT wird der nächste
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Satzwechsel ausgelöst wird, erfolgt ein Satzwechsel am Bremseinsatzpunkt.
0100, WEITER_EXTERN_WARTEN:
Während der gesamten Verfahrphase kann durch das Steuersignal "Externer
Satzwechsel" ein fliegender Wechsel in den nächsten Auftrag ausgelöst werden.
Wenn kein "Externer Satzwechsel" ausgelöst wird, bleibt die Achse in der
parametrierten Zielposition stehen, bis das Signal ausgegeben wird. Der Unterschied
zu WEITER_EXTERN besteht darin, dass dort ein fliegender Wechsel am
Bremseinsatzpunkt ausgeführt wird, wenn kein "Externer Satzwechsel" ausgelöst
wurde, während der Antrieb hier in der Zielposition auf das Signal wartet.
0101, WEITER_EXTERN_ALARM:
Das Verhalten ist wie bei WEITER_EXTERN_WARTEN, jedoch wird die Warnung
A07463 "Externer Verfahrsatzwechsel im Verfahrsatz x nicht angefordert"
ausgegeben, wenn kein "Externer Satzwechsel" ausgelöst wird, bis der Antrieb zum
Stillstand kommt. Die Warnung kann in eine Störung mit Stoppreaktion umgewandelt
werden, um die Abarbeitung des Satzes bei Ausbleiben des Steuersignals
abzubrechen.
Der Auftrag POSITONIEREN (p2621 = 1) legt fest, wie die im Verfahrauftrag
angegebene Position angefahren werden soll.
0000, ABSOLUT:
Die in p2617 angegebene Position wird angefahren.
0001, RELATIV:
Die Achse wird um den Wert in p2617 verfahren.
0010, ABS_POS:
Nur bei Rundachsen mit Modulokorrektur. Die in p2617 angegebene Position wird in
positiver Richtung angefahren.
0011, ABS_NEG:
Nur bei Rundachsen mit Modulokorrektur. Die in p2617 angegebene Position wird in
negativer Richtung angefahren.
SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
Betriebsanleitung, 04/2017, A5E37208875-003