Beckhoff EL72 1-001-Serie Dokumentation Seite 168

EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung
Index 7010 DRV Outputs
Index (hex) Name
7010:0 DRV Outputs
7010:01 Controlword
7010:03 Modes of operation
7010:05 Target position
7010:06 Target velocity
7010:09 Target torque
7010:0A Torque offset
7010:0B Torque limitation
7010:0E Commutation angle
168
Bedeutung
Maximaler Subindex
Controlword
Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable voltage
Bit 2: Quick stop (inverse)
Bit 3: Enable operation
Bit 4 - 6: reserved
Bit 7: Fault reset
Bit 8 - 15: reserved
Erlaubte Werte:
0x08: Cyclic synchronous position mode (CSP)
0x09: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
0x0A: Cyclic synchronous torque mode (CST)
0x0B: Cyclic synchronous torque mode with commuta-
tion angle (CSTCA)
Konfigurierte Ziel-Position
Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden Ska-
lierungsfaktor [} 125] multipliziert werden.
Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Index
0x9010:14 [} 172] ("Velocity encoder resolution") ent-
nommen werden.
Konfigurierter Eingangswert der Drehmoment-Überwa-
chung
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12
[} 161]) angegeben
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current /
√2)) x torque constant (0x8011:16 [} 160])
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 160])
Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12
[} 161]) angegeben
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current /
√2)) x torque constant (0x8011:16 [} 160])
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 160])
Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-
Überwachung (Bipolar Limit)
Der Wert wird in 1000stel vom rated current (0x8011:12
[} 161]) angegeben.
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current /
√2)) x torque constant (0x8011:16 [} 160])
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 160])
Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus)
16
Einheit: 360° / 2
Version: 2.8
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x0E (14
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT8 RW 0x00 (0
UINT32 RW 0x00000000
(0
dez
INT32 RO 0x00000000
(0
dez
INT16 RO 0x0000 (0
INT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RW 0x7FFF
(32767
UINT16 RO 0x0000 (0
EL72x1-001x
)
dez
)
dez
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)
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dez
)
dez