Beckhoff EL72 1-001-Serie Dokumentation Seite 111

Inbetriebnahme
CST - cyclic synchronous torque
Im Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) / Index 0x6060:0 [} 197] Modes of operation (DS402)
muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das
Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (s. CoE-Prozessdaten
[} 144] oder DS402-Prozessdaten [} 150]). Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um
die Auswahl zu übernehmen.
In Index 0x6010:03 [} 165] Modes of operation display (MDP) / Index 0x6061:0 [} 197] Modes of operation
display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
Über die PLC kann in der Variable Target torque ein definiertes Moment eingestellt werden, auf dem die
Servoklemme regeln soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort
beispielsweise 1000 angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 [} 160] Rated
dez
current (MDP) / Index 0x6075:0 [} 198] Motor rated current (DS402). Der Wert 1 entspricht einem 1000stel
dez
des Nennstroms.
CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle
In Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) / Index 0x6060:0 [} 197]Modes of operation (DS402)
muss Cyclic synchronous torque mode with commutation angle gewählt werden. In den jeweiligen
Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode with
commutation angle mode (CSTCA)' gewählt werden (s. CoE-Prozessdaten [} 144] oder DS402-Prozessdaten
[} 150]). Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
In Index 0x6010:03 [} 165] Modes of operation display (MDP) /Index 0x6061:0 [} 197] Modes of operation
display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
Über die PLC kann in der Variable Target torque ein definiertes Moment eingestellt werden, auf dem die
Servoklemme regelt und in der Variable Commutation angle kann der Winkel angegeben werden, der mit
dem eingestellten Moment gehalten werden soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben.
Sollte dort beispielsweise 1000 angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12
dez
[} 160] Rated current (MDP) / Index 0x6075:0 [} 198] Motor rated current (DS402). Der Wert 1 entspricht
dez
einem 1000stel des Nennstroms.
Der Wert für den Winkel muss umgerechnet werden, 65536 entsprechen 360°.
dez
CSV - cyclic synchronous velocity
In Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) / Index 0x6060:0 [} 197] Modes of operation (DS402)
muss Cyclic synchronous velocity gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das
Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous velocity mode (CSV)' gewählt werden (s. CoE-
Prozessdaten [} 144] oder DS402-Prozessdaten [} 150]). Anschließend muss die Konfiguration neu geladen
werden, um die Auswahl zu übernehmen.
In Index 0x6010:03 [} 165] Modes of operation display (MDP) / Index 0x6061:0 [} 197] Modes of operation
display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
Über die PLC kann in der Variable Target velocity 0x7010:06 [} 168] (MDP) / 0x60FF:0 [} 201] (DS402) eine
definierte Drehzahl eingestellt werden, auf dem die Servoklemme regeln soll. Der konstante Wert Velocity
encoder resolution im CoE Objekt 0x9010:14 [} 172] (MDP) / 0x6090:0 [} 199] (DS402) entspricht
1 Umdrehung pro Sekunde. Wird dieser Wert in Target velocity eingetragen, dreht der Motor
1 Umdrehung / s, ein entsprechendes Vielfaches vom Wert Velocity encoder resolution bei Target velocity
eingetragen, erhöht die Geschwindigkeit.
CSP - cyclic synchronous position
In Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) / Index 0x6060:0 [} 197] Modes of operation (DS402)
muss Cyclic synchronous position gewählt werden.
In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous
position mode (CSP)' gewählt werden (s. CoE-Prozessdaten [} 144] oder DS402-Prozessdaten [} 150]).
Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehemen.
In Index 0x6010:03 [} 165] Modes of operation display (MDP) / Index 0x6061:0 [} 197] Modes of operation
display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Servoklemme tatsächlich befindet.
EL72x1-001x Version: 2.8 111