Betriebsarten; Übersicht; Csv - Beckhoff EL72 1-001-Serie Dokumentation

6.3

Betriebsarten

6.3.1 Übersicht
Es werden die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE-
Verzeichnis im Index 0x7010:03 [} 168] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 197] Modes of
opreration (DS402) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit
das passende Predefined PDO Assigment auszuwählen. Damit sind alle nötigen Variablen in den
Prozessdaten.
CSV [} 129] - cyclic synchronous velocity (Geschwindigkeitsregelung)
In der Betriebsart CSV arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die Variable
Target velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
CST [} 133] - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung)
In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Drehmomentsinterface. Über die Variable
Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden.
CSTCA [} 136] - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit
Kommutierungswinkel)
Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentsinterface. Zusätzlich hat der
Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle
kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque
gehalten werden soll.
CSP [} 139] - cyclic synchronous position (Positionsregelung)
In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target
position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Mehr Informationen zu den drei oben angegebenen Betriebsarten finden Sie im Kapitel „Inbetriebnahme
ohne die NC".
6.3.2

CSV

CSV - cyclic synchronous velocity (Geschwindigkeitsregelung)
In der Betriebsart CSV arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die Variable
Target velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
Step-by-Step
• Fügen Sie die Klemme, wie im Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT [} 68] - manuell oder - Online
scan [} 73] beschrieben, zur Konfiguration hinzu.
• Verknüpfen Sie die Klemme, wie im Kapitel Einbindung in die NC-Konfiguration [} 92] beschrieben, mit
der NC.
• Importieren Sie die Motor XML Datei, wie im Kapitel Einstellungen im CoE [} 101] beschrieben, in das
Start-up Verzeichnis.
• Stellen Sie die Betriebsart im CoE-Verzeichnis auf Cyclic synchronous velocity mode (CSV), Abb.
Auswahl Betriebsart.
EL72x1-001x Version: 2.8
Inbetriebnahme
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