Beckhoff EL72 1-001-Serie Dokumentation Seite 165

Index 6010 DRV Inputs
Index (hex) Name
6010:0 DRV Inputs
6010:01 Statusword
6010:03 Modes of operation
display
6010:06 Following error actual
value
6010:07 Velocity actual value
6010:08 Torque actual value
6010:12 Info data 1
6010:13 Info data 2
EL72x1-001x
EL72x1-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung
Bedeutung
Maximaler Subindex
Statusword
Bit 0: Ready to switch on
Bit 1: Switched on
Bit 2: Operation enabled
Bit 3: Fault
Bit 4: reserved
Bit 5: Quick stop (inverse)
Bit 6: Switch on disabled
Bit 7: Warning
Bit 8 + 9: reserved
Bit 10: TxPDOToggle (An-/Abwahl über 0x8010:01)
Bit 11: Internal limit active
Bit 12: Drive follows the command value
Bit 13 - 15: reserved
Anzeige des Betriebsmodus.
Erlaubte Werte:
9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
11: Cyclic synchronous torque mode with commutation
angle (CSTCA)
Schleppfehler
Einheit : der angegebene Wert muss mit dem entspre-
chenden Skalierungsfaktor [} 125] multipliziert werden
Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswertes
Einheit: siehe Index 0x9010:14 [} 172]
Anzeige des aktuellen Drehmomentwertes
Der Wert wird in 1000stel vom rated current
(0x8011:12) angegeben.
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 0 :
M = ((Torque actual value / 1000) x (rated current /
√2)) x torque constant (0x8011:16 [} 160])
Formel für Index 0x8010:54 [} 157] = 1 :
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 160])
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex
0x8010:39 [} 157])
Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex
0x8010:3A [} 157])
Version: 2.8
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x13 (19
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT8 RO 0x00 (0
INT32 RO 0x00000000
(0
dez
INT32 RO 0x00000000
(0
dez
INT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RO 0x0000 (0
)
dez
)
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