Betriebsarten; Übersicht; Csv - Beckhoff EL72 1-901-Serie Dokumentation

• Mit TP1 Continous wird entschieden, ob nur beim ersten Event die Position gespeichert werden soll
(TP1 Continous = false) oder ob das bei jedem Event geschehen soll (TP1 Continous = true).
Sind beispielsweise TP1 Continous und TP1 Enablepos edge gesetzt, wird bei jeder steigenden
Flanke am Eingang 1 der Klemme die Position gespeichert.
Ist TP1 Enable neg edge gesetzt und TP1 Continous nicht, wird nur bei der ersten negativen Flanke
am Eingang 1 der Klemme die Position gespeichert. Möchte man diesen Vorgang wiederholen, muss
zunächst der TP1 Enable wieder deaktiviert und anschließend wieder aktiviert werden. Dann wird
erneut bei der ersten negativen Flanke die Position gespeichert.
• Der TP1 Trigger mode hat bei der EL72x1-xxxx keine Funktion.
• Die gespeicherte Position der positiven Flanke kann in den Inputs der Prozessdaten unter TP1 Pos
position, die der negativen Flanke kann unter TP1 Neg position ausgelesen werden.
• Die Variablen unter Touch probe status dienen der Diagnose.
• Die Touch Probe Eingänge müssen mit einem 1-Leiter +24 V Signal angesprochen werden.
5.4

Betriebsarten

5.4.1 Übersicht
Es werden die Betriebsarten CST, CSTCA, CSV und CSP unterstützt. Die Betriebsart wird im CoE-
Verzeichnis im Index 0x7010:03 [} 192] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 213] Modes of
opreration (DS402) eingestellt. In den jeweiligen Prozessdaten hat der Anwender zusätzlich die Möglichkeit
das passende Predefined PDO Assigment auszuwählen. Damit sind alle nötigen Variablen in den
Prozessdaten.
CSV [} 147] - cyclic synchronous velocity (Geschwindigkeitsregelung)
In der Betriebsart CSV arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die Variable
Target velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
CST [} 151] - cyclic synchronous torque (Drehmomentregelung)
In der Betriebsart CST arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Drehmomentsinterface. Über die Variable
Target torque kann ein definiertes Drehmoments eingestellt werden.
CSTCA [} 154] - cyclic synchronous torque with commutation angle (Drehmomentregelung mit
Kommutierungswinkel)
Diese Betriebsart ist ebenfalls zur Verwendung am zyklischen Drehmomentsinterface. Zusätzlich hat der
Anwender die Möglichkeit den Kommutierungswinkel anzugeben. Über die Variable Commutation angle
kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Drehmoment der Variablen Target torque
gehalten werden soll.
CSP [} 157] - cyclic synchronous position (Positionsregelung)
In der Betriebsart CSP arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable Target
position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Mehr Informationen zu den drei oben angegebenen Betriebsarten finden Sie im Kapitel „Inbetriebnahme
ohne die NC".
5.4.2

CSV

CSV - cyclic synchronous velocity (Geschwindigkeitsregelung)
In der Betriebsart CSV arbeitet die EL72x1-xxxx im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die Variable
Target velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
EL72x1-901x Version: 1.8
Inbetriebnahme
147