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R/W
0 0
Header:
Bit 7
R/W
NoB:
Byte-Anzahl
SYS:
Adressiert Frequenzumrichter, die mit einem TCP/IP-Modul per CAN-Systembus mit dem
Frequenzumrichter verbunden sind.
SYS = 0 für direkte Adressierung des Frequenzumrichters in der Ethernet-Verbindung
DS:
Datensatznummer des Parameters (0, 1 ... 4, 5, 6 ... 9)
P.-No.:
Parameternummer (0 ... 1599)
data:
zu schreibender Parameterwert, Byte-Zahl abhängig vom Datentyp
Für weitere Informationen beachten Sie die Anleitung VABus/TCP für ACU.
7.11
Prozessdatenkanäle, PDO
7.11.1 Identifiervergabe Prozessdatenkanal
Der Prozesskanal für den Prozessdatenaustausch unter CANopen ist der PDO-Kanal. In einem
Gerät können bis zu drei PDO-Kanäle mit unterschiedlichen Eigenschaften genutzt werden.
Die PDO-Kanäle sind über Identifier nach dem Predefined Connection Set gemäß CANopen
definiert:
Identifier 1. Rx-PDO =512 + Node-ID
Identifier 1. Tx-PDO =384 + Node-ID
Identifier 2. Rx-PDO =768 + Node-ID
Identifier 2. Tx-PDO =640 + Node-ID
Identifier 3. Rx-PDO =1024 + Node-ID
Identifier 3. Tx-PDO =896 + Node-ID
Dies entspricht den Werkseinstellungen der Frequenzumrichter für die Rx/Tx-PDO's. Diese Be-
legung ist daran ausgerichtet, dass ein externer Master (SPS/PC) alle Kanäle bedient.
Sollen die PDO-Kanäle für eine Verbindung der Frequenzumrichter untereinander genutzt wer-
den, sind die Identifier entsprechend per Parametrierung einzustellen.
HINWEIS
Bei der freien Identifiervergabe darf keine Doppelbelegung auftreten!
Der Identifier-Bereich 129...191 darf nicht genutzt werden, da dort die
Emergency-Telegramme liegen.
Einstellung des Identifier der Rx/TxPDO's:
66
nn
nn
nn
nnnn
1 = Stellaufforderung
Anzahl relevanter Bytes
([Byte 2] ... [Byte 5] + Anzahl Datenbytes)
Parameter
EM-ABS-01-ACU
LSB
MSB
long data
LSB
MSB
string data
first
charac-
ter
Einstellung
last
charac-
ter
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