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des ausgefallenen Knotens und über seinen Dateninhalt (8 Bytes) die vorliegende Fehlermel-
dung.
Nachdem eine Fehlerquittierung am Slave erfolgt ist, sendet dieser erneut ein Emergency-
Telegramm mit dem Dateninhalt Null.
Das Emergency-Telegramm hat den Identifier 128 + Node-ID ( = 129 ... 191)
Der Systembus-Master wertet die Emergency-Telegramme der Slaves aus. Seine Reaktion auf
ein Emergency-Telegramm ist mit
Betriebsart
0 -
Error
1 -
No Error
2 -
Ignore
Verhalten des Systembus-Masters bei
Sobald der Systembus-Master ein Emergency-Telegramm empfängt, geht er ebenfalls in Stö-
rung und meldet über die Fehlerart den ausgefallenen Teilnehmer an Hand dessen Node-ID.
Es wird nur der Teilnehmer gemeldet, nicht die Störungsursache.
Die Fehlermeldung am Systembus-Master über
(hexadezimal) des Slaves, bei dem eine Störungsabschaltung vorliegt.
Zusätzlich meldet der Systembus-Master über
(0x2000).
Tritt eine Störungsabschaltung bei mehreren Slaves auf, wird am Systembus-Master der Slave
angezeigt, der als erster sein Emergency-Telegramm gesendet hat.
Verhalten des Systembus-Masters
Sobald der Systembus-Master ein Emergency-Telegramm empfängt, meldet er über
270 Bit 13 die Warnung Sysbus (0x2000).
In beiden Fällen eines Fehlers wird im Systembus-Master die Boolsche Variable
SysbusEmergency mit der Quellen-Nummer 730 auf
im Systembus-Master und (bei Übertragung über eine TxPDO) in den Slaves für
ein definiertes Stillsetzen genutzt werden.
SysbusEmergency wird ebenfalls gesetzt, wenn der Systembus-Master in Stö-
rung geht.
Das Rücksetzen von SysbusEmergency erfolgt mit der Fehlerquittierung.
7.8.4 Client-SDO (Systembus-Master)
Über die SDO-Kanäle kann jeder Teilnehmer am Systembus angesprochen werden. Damit ist
von einem Master über dessen Client-SDO1 jeder Teilnehmer ansprechbar und parametrierbar.
Es sind alle Parameter der Datentypen uint/int/long zugänglich. String-Parameter können
nicht bearbeitet werden. Ist ein Frequenzumrichter als Systembus-Master definiert, kann über
die Feldbusanschaltung (RS232, RS485, Profibus-DP) in diesem Frequenzumrichter über seine
Client-SDO1 jeder Teilnehmer am Systembus angesprochen werden.
Der zweite SDO-Kanal SDO2 der Frequenzumrichter ist für die Parametrierung
der Frequenzumrichter über ein Visualisierungstool am Systembus vorgesehen.
Der verwendete Dienst ist SDO Segment Protocol Expedited gemäß CANopen. Ein als System-
bus-Master definierter Frequenzumrichter erzeugt die korrekten Telegramme automatisch.
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Emergency Reaction
Das Emergency Telegramm führt zur Störung beim Systembus-
Master.
Das Emergency Telegramm wird als Warnung angezeigt.
Das Emergency Telegramm wird ignoriert.
Betriebsart Parameter 989 = 0 – Error
Emergency Reaction
Betriebsart Parameter 989 = 1 – No Error
bei Emergency Reaction
EM-ABS-01-ACU
989 einstellbar.
Funktion
989 = 0 / Error:
260 ist 21nn mit nn = Node-ID
Fehlerart
270 Bit 13 die Warnung Sysbus
Warnstatus
989 = 1 / No Error:
TRUE
Warnstatus
gesetzt. Diese kann
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