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TxPDO3 Objects
Istwerte
Systembus
7.14
Hilfsmittel
Für die Planung des Systembus gemäß der jeweils vorliegenden antriebstechnischen Aufgabe
existieren Hilfsmittel in Form von Tabellen.
Die Planung des Systembus läuft in drei Schritten ab:
1. Definition der Kommunikationsbeziehungen
2. Erstellung der virtuellen Verknüpfungen
3. Kapazitätsplanung des Systembus
Für die Definition der Kommunikationsbeziehungen ist die Prioritätszuordnung der Identifier
relevant. Daten, die mit hoher Priorität übertragen werden sollen, müssen niedrige Identifier
erhalten. Das hat zur Folge, dass bei einem gleichzeitigen Zugriff zweier Teilnehmer auf den
Bus, die Nachricht mit der hohen Priorität zuerst übertragen wird.
Der empfohlene Identifierbereich für die Kommunikationsbeziehungen über die
PDO-Kanäle ist 385...1407.
Die Identifier unterhalb 385 werden für die NMT-Telegramme (Boot-Up-Sequenz,
SYNC-Telegramm) und Emergency-Message genutzt.
Die Identifier oberhalb 1407 werden für den SDO-Kanal zur Parametrierung ge-
nutzt.
08/19
961
TxPDO2 Word2
962
TxPDO2 Word3
963
TxPDO2 Word4
964
TxPDO2 Long1
965
TxPDO2 Long2
966
TxPDO3 Boolean1
967
TxPDO3 Boolean2
968
TxPDO3 Boolean3
969
TxPDO3 Boolean4
972
TxPDO3 Word1
973
TxPDO3 Word2
974
TxPDO3 Word3
975
TxPDO3 Word4
976
TxPDO3 Long1
977
TxPDO3 Long2
978
Node-State
979
CAN-State
EM-ABS-01-ACU
77
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