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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
• Rechte Taste: Verschieben des Bildausschnitts
4.2 Anschließen des Roboters
4.2.1 Verbindung zur Hardware
Der reale Roboter kann wie der simulierte gesteuert werden, nur die Hardware muss zuerst
durch Klicken auf die Symbole "Verbinden", "Zurücksetzen" und "Aktivieren" in der Schaltflä-
chengruppe "Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" verbunden und aktiviert wer-
den (siehe Abb. 3). Danach muss der Roboter referenziert werden.
Abbildung 3: Schaltflächen für die Verbindung mit der Hardware, das Zurücksetzen von Fehlern
und die Aktivierung der Motoren, die Referenzierung und "Status"-Anzeige.
1. "Verbinden": Stellen Sie die Verbindung zur Hardware her.
• Hierüber wird die USB-CAN-Schnittstelle oder die Ethernet-Verbindung initialisiert.
• Die "Status"-Anzeige auf der linken Seite wechselt von grau zu rot.
• Mehrere Fehlermeldungen werden unterhalb des "Status"-Indikators angezeigt.
2. "Zurücksetzen": Setzt die Fehler zurück.
• Diese Taste wird zum Zurücksetzen der Fehlerspeicher der elektronischen Module
der Robotersteuerung verwendet.
• Die Achspositionen werden vom realen Roboter in die Simulationsumgebung über-
tragen. Die 3D-Visualisierung des Roboters sollte nun der aktuellen Position des
realen Roboters entsprechen.
©2021 igus® GmbH
Die Funktion der linken Maustaste kann in der Re-
gisterkarte "Szene" unter "Navigieren" geändert
werden. Zur Auswahl stehen die Bewegungsoptio-
nen "Auswählen", "Verschieben", "Drehen" und
"Zoomen". "Zurücksetzen" bringt Sie zurück in
die Startansicht.
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