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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 2.1.5
In jedem EtherCAT®-Slave ist die EtherCAT®-Zustandsmaschine implementiert. Direkt nach dem Einschal-
ten des Schnittstellenmoduls befindet sich die Zustandsmaschine im Zustand "Initialization". In diesem
Zustand hat der Master Zugriff auf die DLL-Information Register der Slave Hardware. Die Mailbox ist noch
nicht initialisiert, d.h. eine Kommunikation mit der Applikation (Sensorsoftware) ist noch nicht möglich. Beim
Übergang in den Pre-Operational-Zustand werden die Sync-Manager-Kanäle für die Mailboxkommunikation
konfiguriert. Im Zustand „Pre-Operational" ist die Kommunikation über die Mailbox möglich und es kann auf
das Objektverzeichnis und seine Objekte zugegriffen werden.
In diesem Zustand findet noch keine Prozessdatenkommunikation statt. Beim Übergang in den „Safe-
Operational"-Zustand wird vom Master das Prozessdaten-Mapping, der Sync-Manager- Kanal der Prozess-
eingänge und die zugehörige FMMU konfiguriert. Im „Safe-Operational"-Zustand ist weiterhin die Mailbox-
kommunikation möglich. Die Prozessdatenkommunikation läuft für die Eingänge. Die Ausgänge befinden
sich im „sicheren" Zustand. Im „Operational"-Zustand läuft die Prozessdatenkommunikation sowohl für die
Eingänge als auch für die Ausgänge.
Abb. 18 EtherCAT State Machine
IF1032/ETH
EtherCAT-Zustandsmaschine
Initialization
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Seite 64
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