Prinzipielle Vorgehensweise Im Online-Betrieb - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Konfiguration
4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme

Prinzipielle Vorgehensweise im ONLINE-Betrieb

1. Setzen Sie die COB-ID des betreffenden RPDO oder TPDO auf ungültig (bei z. B.:
p8700[0], COB-ID des PDO).
2. Tragen Sie die Prozessdatenobjekte als Mapping-Parameter in das betreffende RPDO
oder TPDO ein (bei z. B.: ab p8710[0], gemapptes Objekt).
3. Setzen Sie die COB-ID des betreffenden RPDO oder TPDO auf gültig.
Mapping-Parameter anpassen
1. Wählen Sie aus Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" (siehe Kapitel "CANopen-
Objekte des Antriebsprofils DSP402 (Seite 52)") das zu mappende Prozessdatenobjekt
(z. B. RPDO1, Steuerwort = 6040 hex) aus.
2. Addieren Sie für das jeweilige SINAMICS-Antriebsobjekt einen entsprechenden Offset
dazu (z. B. ab Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 plus 800 hex).
Siehe in der nachfolgend zum Parametrieren aufgeführten Tabelle, die Spalte "Werte aus
der Tabelle "OV-Index (hex) (z. B. 6840 hex)".
3. Setzen Sie OV-Index (Bit 31...16), Subindex (Bit 15...8) und Objektgröße (Bit 7...0) in
einen Hexadezimalwert (32 Bit) um.
Siehe nachfolgende Tabelle (z. B. 6840 0010 hex).
4. Tragen Sie diesen Wert im Inbetriebnahme-Tool STARTER im entsprechenden Mapping-
Parameter ein.
Siehe nachfolgende Tabelle, Spalte "Mapping Parameter im STARTER" (z. B. p8710[0]).
Mapping RPDO1
Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für
das Steuerwort auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter
p8710[0] bis p8710[3] für das RPDO1-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender
Hexadezimalwert" in der folgenden Tabelle):
Tabelle 4- 1 Werte bei RPDO1
Name des
Objektes "Objekte des Antriebsprofils DSP402"
OV-Index
(hex)
Steuerwort 6840
kein Objekt -
92
Werte aus der Tabelle
Sub-Index Objektgröße
(hex)
00 10 hex (16
Bit)
- -
Mapping-Parameter in STARTER
resultierender
Hexadezimalwert
6840 0010
0
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Parameter RPDO1
p8710[0]
p8710[1...3]
CANopen-Schnittstelle