Pdo-Mapping - Siemens Sinamics S120 Handbuch

2.7.5

PDO-Mapping

Mit PDO-Mapping werden Antriebsobjekte (Prozessdaten, z. B. Soll- oder Istwerte) und
"Freie Objekte" aus dem Objektverzeichnis für den PDO-Dienst als Telegramm abgebildet
(gemapped).
Das PDO-Telegramm überträgt die Datenwerte dieser Objekte.
Jedem Antriebsobjekt stehen maximal 8 Empfangs- und 8 Sende-PDO zur Verfügung.
Ein CAN-Telegramm kann bis zu 8 Byte Nutzdaten übertragen. Der Anwender entscheidet,
welche Nutzdaten in einem PDO übertragen werden sollen.
Beispiel
Die folgende Darstellung soll an einem Beispiel das PDO-Mapping verdeutlichen (Werte sind
Hexadezimalwerte, z. B. Objektgröße "20 hex" entspricht 32 Bit):
Bild 2-9 PDO-Mapping
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Einführung
2.7 PDO (Process Data Object)
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