Positionsbezogene Betriebsarten - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Betriebsarten

7.1 Positionsbezogene Betriebsarten

7.1 Positionsbezogene Betriebsarten
Neben den momentbezogenen und geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten können mit
Abweichungen zum CANopen-Standard auch die positionsbezogenen Betriebsarten
"Homing Mode" und "Profile Position Mode" genutzt werden. Die Abweichungen vom
Standard werden nachfolgend aufgelistet:
Abweichungen beim Homing Mode
● Die Aktivierung des Homing Mode ist nur über über die Aktivierung des Funktionsmoduls
"Einfachpositionierer" in SINAMICS möglich (p0108.4 = 1). Eine Anwahl über
standardisierte CANopen-Objekte (6060 hex oder 6061 hex) ist derzeit nicht möglich.
● Folgende standardisierte CANopen-Objekte sind zwar obligatorisch für den Homing
Mode, werden aber derzeit nicht unterstützt:
– 6098 hex "Homing method"
– 6099 hex "Homing speeds"
Diese CANopen-Objekte können allerdings über Freie Objekte (Seite 51) bedient werden.
● Die Bits 4 und 8 des CANopen Controlwords werden nicht nach Standard unterstützt.
● Die Bits 12 und 13 des CANopen Statuswords werden nicht nach Standard unterstützt.
Abweichungen beim Profile Position Mode
● Die Aktivierung des Profile Position Mode ist nur über über die Aktivierung des
Funktionsmoduls "Einfachpositionierer" in SINAMICS möglich (p0108.4 = 1). Eine Anwahl
über standardisierte CANopen-Objekte (6060 hex oder 6061 hex) ist derzeit nicht
möglich.
● Folgende standardisierte CANopen-Objekte sind zwar obligatorisch für den Profile
Position Mode, werden aber derzeit nicht unterstützt:
– 607A hex "Target position"
– 6081 hex "Profile velocity"
Diese CANopen-Objekte können allerdings über Freie Objekte (Seite 51) bedient werden.
● Die Bits 4, 5, 6, 8 und 9 des CANopen Controlwords werden nicht nach Standard
unterstützt.
● Die Bits 12 und 13 des CANopen Statuswords werden nicht nach Standard unterstützt.
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Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
CANopen-Schnittstelle