Pdo (Process Data Object); Parameter - Siemens Sinamics S120 Handbuch

2.7

PDO (Process Data Object)

PDO (Process Data Objects) dienen zur Übertragung von Prozessdaten, die für den
schnellen Echtzeit-Zugriff auf ausgewählte Daten eingesetzt werden. Für bestimmte
Variablen werden Abbildungen (Mappings) auf bestimmte PDO vorkonfiguriert.
Die PDO sind verknüpft mit Einträgen im Objektverzeichnis und stellen die Schnittstelle zu
den Antriebsobjekten dar. Datentyp und Mapping des Antriebsobjektes in ein PDO werden
bestimmt durch die PDO-Mapping-Struktur innerhalb des Objektverzeichnisses. Die Anzahl
der PDO und das Mapping der Antriebsobjekte in ein PDO werden während des
Konfigurationsprozesses des Gerätes in das Gerät übertragen.
Diese Übertragung wird durch SDO-Dienste an entsprechenden Einträgen im
Objektverzeichnis vollzogen.
PDO werden auf 2 Arten verwendet:
PDO-Art
Transmit PDO
(TPDO)
Receive PDO
(RPDO)
Das PDO ist gekennzeichnet durch den PDO-Kommunikations-Parameter und den PDO-
Mapping-Parameter. Die Struktur dieser Parameter ist in den beiden folgenden Tabellen
aufgelistet.
2.7.1

Parameter

Tabelle 2- 8 PDO-Kommunikations-Parameter 1400 hex ff, 1800 hex ff.
Subindex
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex
04 hex
05 hex
1)
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Aufgabe
Daten senden
Daten empfangen
Name
Anzahl Subindizes
COB-ID des PDO
Transmission Type des PDO
Inhibit time
1)
Reserviert
1)
Event Timer
1)
gilt nur bei 1800 hex ff
2.7 PDO (Process Data Object)
Name der CANopen-Geräte, die die jeweilige PDO-Art
unterstützen
PDO Producer
PDO Consumer
Datentyp
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED16
Einführung
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