Zusätzliche Sdo-Server - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Zusätzliche SDO-Server
Über den nächsten SDO-Server nach dem Default-SDO-Server erfolgt der Zugriff auf die
herstellerspezifischen Objekte des CU-Antriebsobjekts, also auf die EDS-Datei der Kategorie
"DO Manufacturer EDS".
Server-SDO-Parameter des Antriebsobjekts der Control Unit:
0x1201.0
0x1201.1
0x1201.2
In der EDS-Datei liegt das Objekt im festen Bereich.
Über die n weiteren SDO-Server erfolgt der Zugriff auf die herstellerspezifischen Objekte des
CAN-Antriebsobjekts mit n = 1 ... 8 Achsen, also auf die EDS-Dateien der Kategorie "DO
Manufacturer EDS".
Auf Antriebsobjekts-Kategorien, die nicht von CAN unterstützt werden, existiert auch kein
SDO-Zugriff.
Server-SDO-Parameter der n-ten Achse:
(0x1201 + n).0
(0x1201 + n).1
(0x1201 + n).2
In der EDS-Datei liegen die Objekte jeweils im modularen Bereich.
Die zusätzlichen SDO-Server dienen der Verbesserung der Adressierung und nicht der
Parallelisierung des SDO-Zugriffes. Durch den Zugriff auf den Parameter-Manager ist mit
Antwortzeiten zu rechnen.
Alle zusätzlichen SDO-Server sind in Werkseinstellung über das Bit 31 ungültig gesetzt und
müssen bei Bedarf manuell aktiviert werden.
Die Server-SDO-Parameter der zusätzlichen SDO-Server sind schreibbar und sind im
SINAMICS-Parameter p8612 abgebildet.
Die CAN-Identifier der zusätzlichen SDO-Server sind innerhalb des CANopen-SDO-
Nummernbandes 0x601 – 0x67F für Empfangs-SDO bzw. 0x581 – 0x5FF für Sende-SDO
frei wählbar.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
= 2
= 0x601 + Node ID
= 0x581 + Node ID
= 2
= 0x601 + Node ID + n mit n = 1 ... 8 Achsen
= 0x581 + Node ID + n mit n = 1 ... 8 Achsen
2.6 SDO (Service Data Object)
mit n = 1 ... 8 Achsen
Einführung
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