Bootup-Protokoll; Nmt-Zustand Nach Hochlauf; Nmt-Dienste - Node Control Services - Siemens Sinamics S120 Handbuch

2.4.2

Bootup-Protokoll

Dieses Protokoll signalisiert nach dem Hochlauf des NMT-Slaves, dass der NMT-Slave den
Zustand "Pre-Operational" eingenommen hat, nachdem er im Zustand "Initialisierung" war.
Bootup-Protokoll COB-ID = 700 hex + Node-ID
Es wird 1 Datenbyte mit dem Wert 0 übertragen.
2.4.3

NMT-Zustand nach Hochlauf

Als Erweiterung zu den NMT-Diensten, kann durch Parametereinstellungen auch ein
automatischer Übergang in den Zustand "Operational" nach POWER ON erreicht werden
(siehe dazu "Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens").
Mit dem Parameter p8684 wird der CANopen-NMT-Zustand eingestellt, der nach dem
Hochlauf oder durch die NMT-Dienste "Reset Node" oder "Reset Communication" wirksam
ist.
Mögliche Werte:
● 4: Stopped
● 5: Operational
● 127: Pre-Operational (Werkseinstellung).
In Werkseinstellung ist der NMT-Zustand "Pre-Operational" angewählt, da dies dem
CANopen-Standard entspricht.
2.4.4

NMT-Dienste - Node Control Services

Folgende Tabelle listet die jeweiligen NMT-Dienste auf, die zum Steuern der
Zustandsübergänge zur Verfügung stehen.
Tabelle 2- 1 Übergänge im Zustandsdiagramm
Übergänge
(1)
(2)
(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Dienste
Nach POWER ON geht die Control Unit automatisch in den
Initialisierungszustand
Nach der Initialisierung Übergang zu Pre-Operational
(siehe auch Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte (Seite 34) oder
Herstellerspezifische Objekte (Seite 47))
Start_Remote_Node Befehl
Enter_Pre-Operational_State Befehl
Stop_Remote_Node Befehl
Reset_Node Befehl
Reset_Communication Befehl
Einführung
2.4 Netzwerkmanagement
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