Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 10

Inhaltsverzeichnis
2.7 PDO (Process Data Object) ........................................................................................................ 63
2.7.1 Parameter.................................................................................................................................... 63
2.7.2 Übertragungsarten ...................................................................................................................... 65
2.7.3 Anzahl der anlegbaren PDO ....................................................................................................... 66
2.7.4 Sende- und Empfangstelegramme für Prozessdaten ................................................................. 66
2.7.5 PDO-Mapping ............................................................................................................................. 69
2.8 CANopen Device State Machine ................................................................................................ 70
2.9 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen ...................................................... 72
2.10 CAN-Bus-Abtastzeit .................................................................................................................... 74
2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe ............................................................................... 74
3 Communication Board CAN CBC10 ...................................................................................................... 75
3.1 Anschluss .................................................................................................................................... 75
3.2 Montage ...................................................................................................................................... 77
3.3 Hardware-Einstellungen .............................................................................................................. 78
4 Konfiguration ........................................................................................................................................ 81
4.1 Überblick ..................................................................................................................................... 81
4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle ................................................................................... 82
4.2.1 Optionsbaugruppe CBC10 auswählen ........................................................................................ 82
4.2.2 Einspeisung konfigurieren ........................................................................................................... 84
4.2.3 Antrieb konfigurieren ................................................................................................................... 84
4.2.4 CBC10 konfigurieren ................................................................................................................... 86
4.2.4.1 Übertragungseigenschaften für Control Unit CU320-2 parametrieren ....................................... 86
4.2.4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und CAN-Busadresse konfigurieren ........................................... 87
4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme .......................................................................................... 90
4.3.1 COB-IDs und Mapping-Parameter bei freiem PDO-Mapping vergeben ..................................... 91
4.4 Prozessdatenverschaltung .......................................................................................................... 96
4.4.1 Abbild der gemappten Prozessdatenobjekte auslesen ............................................................... 97
4.4.2 Prozessdaten für PDO-Telegramm verschalten ......................................................................... 98
4.4.2.1 Empfangspuffer verschalten ....................................................................................................... 99
4.4.2.2 Sendepuffer verschalten ........................................................................................................... 101
4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten ........................................................................................................ 103
4.5.1 Standardisierte CANopen-PZD-Objekte ................................................................................... 103
4.5.2 Freie CANopen-PZD-Objekte ................................................................................................... 105
4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung .................................................................................................... 107
5 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte ............................................................................................... 109
5.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes ........................................... 109
5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes ..................................... 112
10
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
CANopen-Schnittstelle