Inhaltsverzeichnis - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Inhaltsverzeichnis

Vorwort ................................................................................................................................................... 5
1 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................................................................................................... 13
1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise .................................................................................................. 13
1.2 Sicherheitshinweise zu elektromagnetischen Feldern (EMF) ...................................................... 17
1.3 Umgang mit Elektrostatisch gefährdeten Bauelementen (EGB) ................................................. 18
1.4 Industrial Security......................................................................................................................... 19
1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ......................................................... 20
2 Einführung ............................................................................................................................................ 23
2.1 Vorkenntnisse .............................................................................................................................. 23
2.2 Prinzipielle Darstellung CAN-Bus bei SINAMICS ........................................................................ 24
2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen .............................................................................................. 25
2.4 Netzwerkmanagement ................................................................................................................. 26
2.4.1 Überblick ...................................................................................................................................... 26
2.4.2 Bootup-Protokoll........................................................................................................................... 27
2.4.3 NMT-Zustand nach Hochlauf ....................................................................................................... 27
2.4.4 NMT-Dienste - Node Control Services ........................................................................................ 27
2.4.5 NMT-Dienste - Error Control Services ......................................................................................... 29
2.5 CANopen-Objektverzeichnis ........................................................................................................ 30
2.5.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte ....................................................... 32
2.5.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte ................................................................................ 34
2.5.2.1 Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO .................................................................................... 35
2.5.2.2 Kommunikationsobjekte Sende-PDO .......................................................................................... 40
2.5.2.3 Sonstige Kommunikationsobjekte ................................................................................................ 46
2.5.3 Herstellerspezifische Objekte ...................................................................................................... 47
2.5.3.1 Objekte zum Zugriff auf SINAMICS-Parameter ........................................................................... 48
2.5.3.2 Freie Objekte ................................................................................................................................ 51
2.5.4 CANopen-Objekte des Antriebsprofils DSP402 ........................................................................... 52
2.6 SDO (Service Data Object) .......................................................................................................... 54
2.6.1 Allgemein ..................................................................................................................................... 54
2.6.2 SDO-Server für jedes Antriebsobjekt ........................................................................................... 55
2.6.2.1 Abbildungsmodelle ....................................................................................................................... 55
2.6.2.2 EDS-Dateien ................................................................................................................................ 57
2.6.2.3 SDO-Server .................................................................................................................................. 60
2.6.2.4 Objekte der herstellerspezifischen EDS-Dateien ......................................................................... 62
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
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