Unterstützte Canopen-Funktionen - Siemens Sinamics S120 Handbuch

2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen
Ein SINAMICS-Antrieb ist ein CANopen Slave. SINAMICS unterstützt folgende CANopen-
Funktionen:
CANopen- Details
Funktionen
NMT (Network
Management)
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•
•
CANopen- Alle obligatorischen CANopen-Objekte werden unterstützt.
Objektverzeichnis Dazu gehören Daten, Parameter und Funktionen.
SDO (Service Data Für einen Zugriff auf CANopen-Objekte im CANopen-
Object) Objektverzeichnis wird die SDO-Übertragung unterstützt.
PDO (Prozess Data Für einen echtzeitfähigen Prozessdatenaustausch wird die
Object) PDO-Übertragung mit freiem PDO-Mapping unterstützt.
SYNC Ein PDO kann so konfiguriert werden, dass es auf das
(Synchronization SYNC reagiert.
Object)
EMCY (Emergency Für die ereignisorientierte Signalisierung von Gerätefehlern
Object) wird EMCY unterstützt.
CANopen- Folgende Betriebsarten werden unterstützt:
Betriebsarten
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•
•
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Boot-up Service
Node Control Service
– Start Remote Node
– Stop Remote Node
– Enter Pre-Operational
– Reset Node
– Reset Communication
Error Control Service
– Life Guarding
– Heartbeat
Profile Velocity Mode
Profile Torque Mode
Velocity Mode
Homing Mode
Profile Position Mode
2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen
Ausführliche Informationen
Netzwerkmanagement (Seite 26)
Bootup-Protokoll (Seite 27)
NMT-Dienste - Node Control Services
(Seite 27)
NMT-Dienste - Error Control Services
(Seite 29)
CANopen-Objektverzeichnis
(Seite 30)
SDO (Service Data Object) (Seite 54)
PDO (Process Data Object)
(Seite 63)
Übertragungsarten (Seite 65)
Alarmobjekt (Emergency Object)
(Seite 117)
Betriebsarten (Seite 121)
Einführung
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