Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte - Siemens Sinamics S120 Handbuch

Einführung
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
OV-Index Sub- Name des Objektes
(hex) Index
(hex)
1027 Module List
0 Number of entries
1-8 Module ID
1029 Error behaviour
0 No of error classes
1 Communication Error p8609.0
2 Device profile or
manufacturer specific
error
1200 1st server SDO
parameter
0 Number of entries
1 COB-ID Client ->
Server (rx)
2 COB-ID Server ->
Client (tx)
1201 Drive object server
SDO parameter
0 Number of entries
1 COB-ID Client ->
Server (rx)
2 COB-ID Server ->
Client (tx)
2.5.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte
Pro Antrieb können jeweils 8 PDO zum Senden und Empfangen parametriert werden.
Jedes PDO beinhaltet:
● Kommunikations-Parameter
● Mapping-Parameter (max. 8 Byte/4 Worte/64 Bit).
Regel
In den nachfolgenden Tabellen ist als Beispiel für Zusammengehörigkeit der
Kommunikations- und Mapping-Parameter für ein PDO, das 1. PDO fett markiert.
In der Spalte "Predefined Connection Set" sind die voreingestellten Werte des "Predefined
Connection Set" eingetragen.
34
SINAMICS- PDO-
Parameter Mapping
– –
r0102 nein
p0107[0...15] nein
– –
– nein
nein
p8609.1 nein
– –
– nein
r8610.0 nein
r8610.1 nein
– –
– nein
p8612.0 nein
p8612.1 nein
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Datentyp Vorein-
gestellte
Werte
– –
Unsigned16 –
Integer16 0
– –
– –
Unsigned32 1
Unsigned32 1
– –
– –
Unsigned32 –
Unsigned32 –
– –
– –
Unsigned32 0x8000000
0
Unsigned32 0x8000000
0
SDO-Zugriff
–
ro
rw
–
–
rw
rw
–
–
ro
ro
–
ro
rw
rw
CANopen-Schnittstelle