Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 139

OV (Objektverzeichnis)
Für jedes Antriebsgerät wird eine Art Datenbank für alle vom Antrieb unterstützte Objekte
definiert, ein Objektverzeichnis. In diesem Objektverzeichnis stehen:
● Typ, Beschreibung, Seriennummer für das Gerät
● Name, Format, Beschreibung + Index für jedes Objekt
● Listen von PDO, SDO
● Welche Daten sind den PDO zugeordnet?
● Wann werden die PDO gesendet? (SYNC, Änderung im Objekt,...)
● Wann werden Emergency Messages gesendet?
● ...
Über Objekte werden alle Variablen des Antriebsgerätes angesprochen. Die
Kommunikationsdienste SDO- und PDO greifen auf das Objektverzeichnis des
Antriebsgerätes zu.
PDO (Process Data Object = Prozessdaten-Objekt)
Wird für den schnellen Echtzeit-Zugriff auf ausgewählte Daten eingesetzt. Für bestimmte
Variablen sind Abbildungen (Mappings) auf bestimmte PDO vorkonfiguriert.
Für den Zugriff auf alle übrigen Variablen ist das SDO vorgesehen.
Profil
Auf dem Gebiet der Kommunikation mit Bus-Systemen sind Profile Dokumente, die der
Geräte-Standardisierung dienen. Dabei werden entweder Kommunikationsfunktionen (in
einem Kommunikationsprofil), Gerätefunktionen (in einem Geräteprofil) oder
Antriebsfunktionen (in einem Antriebsprofil) aus der Sicht der Kommunikationsschnittstelle
beschrieben.
RPDO (Receive PDO = Empfangs-Prozessdaten-Objekt)
PDO wird vom Gerät empfangen (enthält z. B. Lageziel).
SDO (Service Data Object = Parameter-Objekt)
Das SDO erlaubt den Zugriff auf alle Variablen in einem CANopen-Gerät; bei Antrieben sind
dies die Antriebs- und CANopen-Variablen.
Das SDO wird in der Regel zur Konfiguration eingesetzt. Für den schnellen Echtzeitzugriff
auf ausgewählte Variablen werden PDO verwendet.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
Anhang
A.3 CANopen-Glossar
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