Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 53

OV-Index Sub- Name des Objektes
(hex) Index
(hex)
6086 – Motion profile type
60FF – Target velocity
Soll-Geschwindigkeit
Profile Torque Mode
6071 – Target torque
Soll-Moment
6072 – Max torque
6074 – Torque demand value
Soll-Moment gesamt
6077 – Torque actual value
Velocity Mode
6042 – vl target velocity
6043 – vl velocity demand
6044 – vl velocity actual value
6046 0 vl velocity min max amount
1 vl velocity min amount
2 vl velocity max amount
6048 0 vl velocity acceleration
1 Delta speed
2 Delta time
Hinweis
Der Objektindexbereich für jeden weiteren Antrieb kann mit Hilfe des p8743 ermittelt werden.
Der Parameterwert entspricht der Antriebsobjekt-ID. Der Parameter-Index entspricht dem
Faktor mit dem der Offset von 800 hex multipliziert und zum Basisobjekt addiert werden
muss. Beispielsweise beginnt der Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 ab 6807 hex.
CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
SINAMICS- PDO-
Parameter Mapping
p1115/ nein
p1134
ohne ja
Hochlaufgeb
er ->
p1155[0]
mit
Hochlaufgeb
er -> p1070
r8797 ja
p1520 nein
r0079 ja
r0080 ja
r8792 ja
r1170 ja
r0063 ja
– nein
p1080 nein
p1082 nein
– nein
p1082 nein
p1120 nein
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
Datentyp Vorein-
gestellte
Werte
Integer16 0
Integer32 –
Integer16 –
0 0
Integer16 –
Integer16 –
Integer16 –
Integer16 –
Integer16 –
Unsigned8 –
Unsigned32 –
Unsigned32 –
Unsigned8 –
Unsigned32 –
Unsigned16 –
Einführung
SDO-
Zugriff
rw
rw
rw
0
ro
ro
rw
ro
ro
ro
rw
rw
ro
rw
rw
53