Siemens Sinamics S120 Handbuch Seite 50

Einführung
2.5 CANopen-Objektverzeichnis
Prinzip
Alle SINAMICS-Parameter im Bereich "2000 hex" bis "470F hex" können über den SDO-
Zugriff angesprochen werden.
Dieser funktioniert folgendermaßen:
● Alle SINAMICS-Parameter sind über die Objekte "2000 hex" bis "470F hex" ansprechbar.
● Der SDO-Zugriff beruht auf einer internen Umwandlung von herstellerspezifischen
Objekten in Parameter. Zu der in einen Hexadezimalwert umgewandelten
Parameternummer wird "2000 hex" addiert.
Diese Zahl ist die Objektnummer, die im SDO-Auftrag steht, um den Parameter in
SINAMICS zu erreichen.
● Da der Parameterbereich eines Antriebsobjekts in SINAMICS den ganzen Objektraum
des Parameterzugriffs im herstellerspezifischen Bereich belegt, wird im Parameter
p8630[0] (in SINAMICS) das Antriebsobjekt angewählt, auf das zugegriffen werden soll.
● Ein SINAMICS-Parameter kann ein r- oder p-Parameter sein. Die herstellerspezifischen
Objekte beinhalten die Datenwerte dieser jeweiligen Parameter.
● Je nach Schalterstellung von Parameter p8630[0], können die Datenwerte der jeweiligen
Module gelesen oder geschrieben werden.
Soll z. B. von Antriebsobjekt 1 der Parameter r0062 der Soll-Geschwindigkeit ausgelesen
werden, dann muss
– im Parameter p8630[0] der Schalter auf "3" gestellt werden (siehe vorhergehendes
– die Parameternummer r0062 in einen Hexadezimalwert umgerechnet und "2000 hex"
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Bild),
addiert werden. Mit dieser Hexadezimalzahl "203E hex", die der Objektnummer
entspricht, kann über einen SDO-Auftrag auf den Parameter r0062 zugegriffen
werden.
Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1
CANopen-Schnittstelle