Mechanische Schnittstelle; Arbeitsbereich Des Roboters - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

3 Mechanische Schnittstelle

Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu-
miniumrohren, die das Unterteil mit dem Werkzeug des Roboters verbinden. Der
Roboter erm ¨ oglicht, dass das Werkzeug innerhalb des Arbeitsbereiches seitlich be-
wegt und gedreht werden kann. Der folgende Unterabschnitt beschreibt die Grund-
lagen der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems.
Den Anweisungen f ¨ ur die elektrische Installation in Kapitel 4 ist Folge zu leisten.

3.1 Arbeitsbereich des Roboters

Der Arbeitsbereich des UR3Roboters erstreckt sich bis zu 500 mm vom Unterteilge-
lenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter
unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨ uber und direkt unter dem Roboter-
unterteil. Eine Bewegung des Werkzeugs in der N¨ a he des zylindrischen Volumens
sollte m ¨ oglichst vermieden werden, da sich dadurch die Robotergelenke schnell be-
wegen m ¨ ussen, obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt. Dadurch arbeitet der
Roboter ineffizient und die Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung ist schwierig.
3.2 Montage
Roboterarm Der Roboterarm wird mithilfe von vier M6 Schrauben montiert, die
in den vier 6.6 mm-L ¨ ochern des Roboterfußes befestigt werden. Es wird empfoh-
len, diese Schrauben mit 9 N m Drehmoment festzuziehen. F ¨ ur eine sehr genaue
Neupositionierung des Roboterarms sind zwei Ø5 L ¨ ocher zur Verwendung mit ei-
nem Stift vorgesehen. Dar ¨ uber hinaus ist ein genaues Gegenst ¨ uck des Fußes als
Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 3.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren
und die Schrauben zu montieren sind.
Version 3.1 (rev. 17782)
Front
I-15
Geneigt
UR3/CB3