Integralregler; Differentialregler - Deif AGC-4 Mk II Handbuch Für Konstrukteure

4.4.3

Integralregler

Die Hauptfunktion dieses Reglers ist es, den Offset auszuregeln. Die Integralzeit ist definiert als die Zeit, die der Integralregler für
das Replizieren der momentanen Änderung durch den Proportionalanteil benötigt.
In der Zeichnung erzeugt der Proportionalregler eine Änderung von 2,5 mA. Die Integralzeit wird gemessen, wenn der Ausgang 2 x
2,5 mA = 5 mA. erreicht.
6
5
4
mA 3
2
1
0
0 5
Der Ausgang erreicht 5 mA bei der Ti-Einstellung 10 s doppelt so schnell wie bei der Einstellung 20 s.
Die Integralgeschwindigkeit des I-Regulators steigt, wenn die Integralzeit sinkt. Eine kleinere Zeiteinstellung ergibt eine schnellere
Regelung. Die Integralzeit Ti darf nicht zu klein eingestellt werden. Dies führt zu einer instabilen Regelung wie ein zu großer Kp.
ANMERKUNG Wenn Ti 0 s beträgt, ist der I-Regler ausgeschaltet.
4.4.4

Differentialregler

Die Hauptaufgabe des Differentialreglers (D-Regler) besteht darin, die Regelung zu stabilisieren. Auf diese Weise ermöglicht er das
Einstellen einer höheren Verstärkung und einer niedrigeren Integralzeit Ti. Dies macht die Gesamtregelung viel schneller.
In den meisten Fällen wird der Differentialregler nicht benötigt. Wenn eine sehr präzise Regelung benötigt wird, z. B. bei der
statischen Synchronisation, kann er jedoch sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
• D = Reglerausgang
• Kp = Verstärkung
• de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
Dies bedeutet, dass der D-Regler-Ausgang von der Steigung der Abweichung, der Kp- und der Td-Einstellung abhängt.
Beispiel
Kp = 1
DESIGNER'S HANDBOOK 4189341275B DE
Integral action time, Ti
Ti = 10 s
10 15 20
sec
Ti = 20 s
25 30 35
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