Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
ABB IRB 930-12/0.85 Produkthandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. ABB Anleitungen
  4. Robotik
  5. IRB 930-12/0.85
  6. Produkthandbuch
ABB IRB 930-12/0.85 Produkthandbuch

ABB IRB 930-12/0.85 Produkthandbuch

Vorschau ausblenden
1
2
3
4
Inhalt
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 930

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 930-12/0.85

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 930-12/0.85

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 930...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 23B version a11 Checked in 2023-06-20 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 930-12/0.85 IRB 930-12/1.05 IRB 930-22/1.05 IRC5 Dokumentnr: 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen der Unterbaugruppe Getriebeeinheit Achse 1 ......5.8.2 Austauschen der Unterbaugruppe Getriebeeinheit Achse 2 ......Kalibrierung Einführung in die Kalibrierung ................6.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie ............Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Voraussetzungen Ein Handwerker, der an einem ABB-Roboter Wartung/Reparatur/Installation vornimmt, muss folgende Voraussetzungen erfüllen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 10 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-003 Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Sicherheit

    Zweck getestet und zugelassen wurden. Die Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A ©...

  • Seite 16: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 602. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheit Während Des Betriebs

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 36: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Beschreibung Des Manipulators

    2.1 Über IRB 930 Einleitung Der IRB 930 ist ein 4-achsiger Roboter der neuesten Generation von ABB Robotics mit einer Nutzlast 12 kg und 22 kg, konzipiert auf Grundlage der Entwicklung auf einer industriellen Roboter-Plattform. Der Roboter verfügt über eine speziell zur ausgelegte offene Struktur für die flexible Nutzung.

  • Seite 38: Technische Daten

    Der tatsächliche Montagewinkel muss immer in den Systemparametern konfiguriert werden, da sonst Leistung und Lebensdauer beeinträchtigt werden. Einzelheiten finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! WARNUNG Die Installation des Roboters darf nur gemäß den Angaben bezüglich Montageoptionen in der bzw. den folgenden Lasttabellen erfolgen: Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Manipulator, Schutzart Standard IP30 Gemäß IEC 60529. The protection class of the ballscrew area is IP20. For more information, please contact ABB. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances.

  • Seite 42: Roboterabmessungen

    360 mm 360 mm 560 mm 560 mm 330 mm 330 mm 530 mm 530 mm 854,2 mm 1 004,2 mm 854,2 mm 1 004,2 mm Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Arbeitsbereich

    0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45 300 mm 450 mm 300 mm 450 mm (Achse 3) 850 mm 1 050 mm 360 mm 560 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich Fortsetzung Varianten 0.85_0.3 0.85_0.45 1.05_0.3 1.05_0.45 490 mm 284,1 mm 322,7 mm ±145° (Achse 1) ±145° (Achse 2) ±400° (Achse 4) Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Informationsschilder

    2.5 Informationsschilder Abbildung Read Rating Label Manual xx2300000167 ABB Logo IRB 930 Logo Kennschild Kalibrierschild UL-Klebeschild Hinweise: Handbuch lesen und Vorsicht Bremsfreigabeetikett Montage zusätzlicher O-Ringe, Schild Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme

    Den IRB 930 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • Alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften werden erfüllt.

  • Seite 49: Standsicherheit Und Kippgefahr

    -150 mm Hinweis Der Roboter kann bei der Auslieferung aufgrund der tatsächlichen Konfigurationen und Optionen in einer anderen Position sein (z. B. DressPack). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Siehe zum korrekten Einsatz der Transporthalterungen auch unter Transporthalterung auf Seite WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Transporthalterung

    Solange der Roboter nicht am Fundament befestigt ist, können Sie die Transporthalterungen nicht entfernen. Hinweis Bewahren Sie die Halterungen jedes Mal auf, wenn sie zur weiteren Verwendung vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.3 Transporthalterung Fortsetzung xx2300000584 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.3 Transporthalterung Fortsetzung Entfernen der Transporthalterung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben. Entfernen Sie die Halterung. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Vor-Ort-Installation

    Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Anheben Des Roboters

    Verletzungen verursachen! Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Traversenkran Rundschlinge, 0,6 m Länge: 0,6 m Hebekapazität: >70 kg. Hebeöse, M6 Hebeöse, M8 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Schraube: M16x50 (4 St.). Roboters (wenn der Roboter befestigt ist). Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx2300000169 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Führen Sie den Roboter vorsichtig mithilfe der Stellen Sie sicher, dass der Robo- Befestigungsschrauben, während Sie ihn in seine tersockel vorschriftsmäßig an den Montageposition senken. Stiften befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. Abbildung für Version mit Kabelaustritt an der Rückseite: 4x 18,5 THRU + 0,015 10 H7 xx2300000165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.5 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Abbildung für Version mit Kabelaustritt an der Unterseite: 193.3 18.5 xx2300000166 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Produktspezifikation für den Roboter in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung ausgestattet. (Siehe Abbildungen „Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung“.) Hinweis Die maximale Belastung des Rahmens darf nicht überschritten werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Endeffektor befestigen. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen zum Anbringen des Endeffektors. Hinweis Die Montage von Zusatzausrüstung am IRB 930 kann die Getriebe beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs

    Austauschen des mechanischen Anschlags an Achse 1 Weitere Einzelheiten zum Austausch des mechanischen Anschlags an Achse 1 finden Sie unter Austauschen des mechanischen Anschlags auf Seite 280. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Austauschen des mechanischen Anschlags an Achse-2 Weitere Einzelheiten zum Austausch des mechanischen Anschlags an Achse-2 finden Sie unter Austauschen des mechanischen Anschlags auf Seite 280. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Austausch des mechanischen Anschlags an Achse 3 Weitere Einzelheiten zum Austausch des mechanischen Anschlags an Achse 3 finden Sie unter Austauschen des mechanischen Anschlags auf Seite 280. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Elektrische Anschlüsse

    Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Kundenkabel - CP/CS Kabel CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 15 m 3HAC067449-003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Kundenkabel - Ethernet-Bodenkabel Ethernet-Bodenkabellänge Artikelnummer 3HAC067447-002 15 m 3HAC067447-003 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Anwenderanschlüsse

    R1.C1 und R1.C2 Steckverbinder am Sockel sind Teil des CP/CS-Kabels bzw. des Ethernet-Bodenkabels. Details zur Roboterverkabelung, siehe Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Wenn die Schutzabdeckungen nicht wieder mit den entsprechenden Steckverbindern montiert werden, geht die Schutzklasse verloren. xx2300000176 Schutzabdeckungen für Luftschlauch-Anschluss am Sockel Schutzabdeckungen für Luftschlauch-Anschluss an der Prozessnabe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 3 Installation und Inbetriebnahme 3.5.2 Anwenderanschlüsse Fortsetzung Schutzabdeckungen für C2/SMB-Anschluss am Sockel und C1/C2-Anschluss an der Prozessnabe Schutzabdeckung für C1-Anschluss am Sockel Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Wartung

    (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT • Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Service Information System, Sis

    SIS-System gemeldet. Wenn eine Servicemeldung für die Achse 3 des IRB 930 gemeldet wird, ist eine Inspektion der Kugelrollspindel erforderlich. Weitere Informationen über die SIS-Funktion finden Sie inBedienungsanleitung - Service Information System. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    Das verwendete SIS in OmniCore wird ausführlich in Bedienungsanleitung - OmniCore beschrieben. Roboter mit der aktivierten Funktion Service Information System können aktive Zähler in dem Geräte-Browser in RobotStudio oder auf dem FlexPendant anzeigen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Wartungsplan

    Austauschen des Batteriesatzes Austauschen des SMB-Batteriesatzes auf Seite 95 Empfohlen für Roboter ohne die Ausführen der Bremsencheck Routine SafeMove-Option. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. vi Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 85: Überprüfungsaktivitäten

    Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 615. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Überprüfen Der Roboterverkabelung

    Verkabelung zu den Motoren 1 und 2. Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Inspektion Der Kugelrollspindel Mit Kerbverzahnung

    3HAC081796-001 Kugelgewindetrieb, langer Hub 3HAC081797-001 Flansch Kugelgewindetrieb 3HAC081785-001 Gummipuffer 3HAC081787-001 Mechanischer Anschlag 3HAC081786-001 Antriebsrolle an der oberen Positi- 3HAC081703-001 on der Kugelgewindetrieb Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Achse 3 in vollem Hub bewegen kann. Drücken Sie die Bremslösetaste und bewegen Sie die Welle manuell an ihre obere und untere Grenzposition. xx2300000168 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Kerbverzahnung auf Sei- Tauschen Sie die Kugelrollspindel mit Kerbverzah- Siehe Austauschen der Kugelroll- nung aus, falls Sie Verschleiß oder Beschädigun- spindel auf Seite 315. gen entdecken. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Überprüfen Mechanischer Anschläge

    4.4.4 Überprüfen mechanischer Anschläge Sitz der mechanischen Anschläge Die Positionen der mechanischen Anschläge an Achse 1, 2 und 3 werden in den Abbildungen gezeigt. xx2300000173 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 4 Wartung 4.4.4 Überprüfen mechanischer Anschläge Fortsetzung xx2300000174 xx2300000172 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Aktion Information GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Ersetzen Sie einen mechanischen Anschlag, wenn • verbogen • lose • beschädigt ist. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechanischen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Antriebsriemen Überprüfen

    Teil ausge- tauscht werden! Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem Schall-Spannungsmesser. Stellen Sie diese Spannung nach, falls erfor- derlich. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Austauschen des Batteriesatzes Der Batteriesatz ist zum Austausch zugänglich, nachdem Sie die SMB-Einheit vom Sockel abnehmen, siehe Austauschen der SMB-Einheit und der Batterieeinheit auf Seite 130. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Schmieren Und Fetten

    Hinweis 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Fett THK AFA Fett 3HAC077740-001 Gastrol Spheerol EPL 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Bewegen Sie die Welle mehrmals auf und ab und drücken Sie dabei die Bremslösetaste, damit sich das Schmierfett auf der Welle verteilt. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett ab. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 98: Reinigungsarbeiten

    Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen oder Dichtscheiben. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur von ABB genehmigte Lösungsmittel! • Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung.
  • Seite 99 Reinigung mit Wasser und Dampf Instruktionen zum Abspülen mit Wasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Standard, Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit Wasser abgespült werden (Wasserreiniger). In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...

  • Seite 100: Austauscharbeiten

    Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben. Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 100. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Legen Sie den Roboter ab, damit die Schnellkupplung bei Bedarf auf den Boden gerichtet werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Temperatur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie die Ölstopfen, einen für das Auffüllen, den anderen zum Entlüften xx2300000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Öl Wechseln Getriebe Achse 2

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben. Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 100. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 (Öl oder Schmierfett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Temperatur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Öffnen Sie den oberen Ölstopfen. Hinweis Der untere Ölstopfen muss geschlossen werden, sonst kann vor dem Einfüllen der erforderlichen Ölmenge Öl austreten. xx2300000549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Reparatur

    IRB 930 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Reparaturarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore C30 • Produkthandbuch - OmniCore C90XT Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Allgemeine Prozeduren

    Der Test ist abgeschlossen. Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 5 Reparatur 5.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung Fortsetzung Aktion Hinweis Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Prüfen Sie an der Dichtung Folgendes: • Es muss sich um eine Dichtung der richtigen Art handeln. • Die Hauptdichtlippe darf nicht beschädigt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse gleichmäßig über der Oberfläche. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig an der Flanschverbindung fest.

  • Seite 119: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx2300000950 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Kabelbaum

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 930 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Prozessnabe, Basic 3HAC087326-001 Prozessnabe, Basic+C1+A 3HAC087327-001 Prozessnabe, Basic+C1+C2+A 3HAC087328-001 Abdeckung des äußeren Arms 3HAC087313-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben an der Prozessnabe. Für Roboter mit Schutzklasse IP30 xx2300000487 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Abtrennen der Luftschläuche und der C1- und C2-Verkabelung (falls vorhanden) Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Achten Sie auf die an der Abdeckung angebrach- ten Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • R2.PB Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2300000543 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Austauschen Der Smb-Einheit Und Der Batterieeinheit

    Die Batterie umfasst Schutzkrei- se. Ersetzen Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äqui- valent. SMB-Abdeckung 3HAC087302-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2100000945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Binden Sie die SMB-Einheit mit einem Kabelbinder an die Batterieeinheit. xx2100001035 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2100000945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Austausch Des Hauptkabelbaums

    Hauptkabelbaum L, Basis 3HAC087323-001 Hauptkabelbaum L, Basis+C1+Air 3HAC087324-001 Hauptkabelbaum L, Ba- 3HAC087325-001 sis+C1+C2+Air Grundplatte, hinter dem Abgangs- 3HAC0081803-001 Bodensockelabdeckung, Kabel kabel hinten Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Die Bänder durchschneiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Für Version mit Kabelaustritt an die Schrauben der Sockelplatte entfernen. der Rückseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Sockelplatte entfernen. (Option 3350-300) xx2300000500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Entfernen der Sockelhalterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000505 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Entfernen des Hauptkabelbaums von der Kabelarmposition. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Den Hauptkabelbaum von der Getriebeposition von Achse 1 entfernen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Arm an der Hülse des Getriebes von Achse-1. der Rückseite: Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx2300000507 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000612 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Unterseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Hauptkabelbaumgruppe entfernen. (Option 3350-300) Hinweis Entfernen Sie bei Bedarf die Bodenplatte vom Hauptkabelbaum. xx2300000609 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Für Version mit Kabelabgang an Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder der Unterseite: Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2300000610 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Dem Hauptkabelbaum in spannungsfreiem Zu- stand unverdreht auslegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern, falls erforderlich. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Schrauben: Innensechskantschrau- Die SMB-Abdeckung mit den Schrauben am So- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 ckel sichern. (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2,6 Nm xx2300000489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx2300000609 Wiederanbringen der Sockelplatte/Rückplatte Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett auf den gesamten beweg- lichen Bereich des internen Kabelbaums auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 M12x35 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Stahl Unterlegscheiben: 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 St.) Anzugsdrehmoment: 56 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Basis

    Bodensockelabdeckung, Kabel kabel hinten Rückwand, unter dem Abgangska- 3HAC087318-001 Hintere Sockelabdeckung, Boden- kabel Grundplatte, unter dem Abgangs- 3HAC081817-001 Bodensockelabdeckung, Boden- kabel kabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Legen Sie den Roboter ab, damit die Schnellkupplung bei Bedarf auf den Boden gerichtet werden kann. Platzieren Sie den Ölauffangbehälter unter Schnellkupplung. xx2300000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Die Bänder durchschneiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Für Version mit Kabelaustritt an die Schrauben der Sockelplatte entfernen. der Rückseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Sockelplatte entfernen. (Option 3350-300) xx2300000500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Entfernen Sie die Schrauben der Sockelhalterung am SMB-Sockel. xx2300000503 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Entfernen des Hauptkabelbaums von der Kabelarmposition. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Den Hauptkabelbaum von der Getriebeposition von Achse 1 entfernen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Arm an der Hülse des Getriebes von Achse-1. der Rückseite: Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx2300000507 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000612 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Ausbauen der Ölbehälters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Entfernen des Schutzrohres Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Innen an der Getriebeeinheit Achse-1. Trennen Sie das Getriebe der Achse-1 vom inne- ren Arm. xx2300000514 Entfernen Sie die BassSwing-Dichtung vom Ge- triebe Achse-1. xx2300000602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Die Schrauben und Unterlegscheiben am Sockel zur Getriebeeinheit Achse 1 entfernen. Nehmen Sie den Sockel ab. xx2300000515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Abbildung. be M6x65 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (11 St.) Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Anzugsdrehmoment: 10 Nm ±10% xx2300000515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Nuten läuft. Unterlegscheiben: Federscheibe, konisch 11x5,3x1,2 stahl (4 St.) Ziehen Sie nicht ganz festgezogene Schrauben Anzugsdrehmoment: 10 Nm ±10% und Unterlegscheiben an. xx2300000512 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Wiedereinbau des Schutzrohres Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Befestigen Sie die Schrauben am Ölbehälter am (5 St.) inneren Arm. Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±3% xx2300000511 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Für Version mit Kabelabgang an Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder der Unterseite: Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2300000610 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Dem Hauptkabelbaum in spannungsfreiem Zu- stand unverdreht auslegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern, falls erforderlich. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Schrauben: Innensechskantschrau- Die SMB-Abdeckung mit den Schrauben am So- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 ckel sichern. (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2,6 Nm xx2300000489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx2300000609 Wiederanbringen der Sockelplatte/Rückplatte Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett auf den gesamten beweg- lichen Bereich des internen Kabelbaums auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 M12x35 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Stahl Unterlegscheiben: 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 St.) Anzugsdrehmoment: 56 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie die Ölstopfen, einen für das Auffüllen, den anderen zum Entlüften xx2300000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Innerer Arm

    3HAC087304-001 Innerer Arm, 1 050 mm 3HAC087305-001 Abdeckung Achse 1 3HAC087308-001 Ölbehälter 3HAC081810-001 Bei Beschädigung austauschen. Abdeckung Ölbehälter 3HAC081812-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Hand-Dynamometer Es dient zur Messung der (me- chan.) Spannung im Antriebsrie- men. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fett 3HAC029132-001 FM 222 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 VORSICHT Transportieren Sie den Roboter nicht liegend, sondern immer aufrecht stehend. In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Legen Sie den Roboter ab, damit die Schnellkupplung bei Bedarf auf den Boden gerichtet werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Temperatur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Platzieren Sie den Ölauffangbehälter unter dem Ölstopfen, Ablassen. xx2300000548 Stecken Sie ein sauberes Rohr in den Öla- blassstopfen, mit dem anderen Ende im Ölauffangbehälter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Abnehmen der Abdeckung des äußeren Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000498 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2100000945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Für Version mit Kabelabgang an die Schrauben der Rückplatte entfernen. der Unterseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Rückplatte entfernen. (Option 3350-300) xx2300000608 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP1 • R2.FB1 xx2300000504 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Entfernen Sie die Halterung vom Kabelarm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2300000507 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000612 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Ka- belhülse an der Halterung befestigt ist, und neh- men Sie die Halterung heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entfernen Sie die Schrauben, mit denen der Ka- belarm am äußeren Arm befestigt ist. Entfernen Sie den Kabelarm, indem Sie ihn aus dem Lager des inneren Arms herausziehen. xx2300000516 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Ausbauen der Ölbehälters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Entfernen des Sockels vom inneren Arm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Entfernen Sie den Gummianschlags vom inneren Arm. xx2300000551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Entfernen Sie das A2-Schwenkwerk vom inneren Arm. xx2300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Arm an und sichern Sie es mit zeug:3HAC087848-001 den Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) xx2300000585 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Halteteil festziehen. met 500 (1 St.) xx2300000587 Entfernen Sie das Pressteil durch Lösen der Schraube. Entfernen Sie das Halteteil durch Lösen der Schraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Montieren Sie den Dämpfer am inneren Arm. Schrauben: Torx-Flachkopfschrau- be 9ADA625-34 M4x10 8.8-A2F(1 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. St.) Anzugsdrehmoment: 1 Nm ±3% xx2300000552 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1 Nm xx2300000551 Montage des Sockels am inneren Arm. Aktion Hinweis Setzen Sie die BassSwing-Dichtung Getriebe Achse-1 wieder ein. xx2300000602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Befestigen Sie die Schrauben am Schutzrohr des (4 St.) inneren Arms. Anzugsdrehmoment: 1 Nm xx2300000513 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Montieren Sie die Getriebedichtung wieder am Getriebe Achse-2. xx2300000603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Befestigen Sie den Kabelarm mit Schrauben am Schrauben: Innensechskantschrau- äußeren Arm. be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anziehdrehmoment: 3,3 Nm2,4 Nm ±3% xx2300000516 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Für Version mit Kabelabgang an Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder der Unterseite: Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx2300000610 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Dem Hauptkabelbaum in spannungsfreiem Zu- stand unverdreht auslegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern, falls erforderlich. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Schrauben: Innensechskantschrau- Die SMB-Abdeckung mit den Schrauben am So- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 ckel sichern. (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2,6 Nm xx2300000489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx2300000609 Wiederanbringen der Sockelplatte/Rückplatte Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett auf den gesamten beweg- lichen Bereich des internen Kabelbaums auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 M12x35 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Stahl Unterlegscheiben: 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 St.) Anzugsdrehmoment: 56 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 M4x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (14 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±3% Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000498 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 (Öl oder Schmierfett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 (Öl oder Schmierfett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Testlauf durchführen. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 272: Ersetzen Des Ölbehälters Achse-1

    3HAC081810-001 Bei Beschädigung austauschen. Abdeckung Ölbehälter 3HAC081812-001 Bei Beschädigung austauschen. Dichtung Ölbehälter 3HAC081814-001 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring Ölbehälter 3HAB3772-138 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Ablassen von Öl aus dem Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken, siehe Getriebeschmier- mittel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 WARNUNG Altöl ist ein Gefahrstoff, der auf sichere Weise entsorgt werden muss. Weitere In- formationen finden Sie unter Stilllegung auf Seite 601. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Ausbauen der Ölbehälters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Befestigen Sie die Schrauben am Ölbehälter am (5 St.) inneren Arm. Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±3% xx2300000511 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie die Ölstopfen, einen für das Auffüllen, den anderen zum Entlüften xx2300000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Äußerer Arm

    Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 930 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Gummipuffer 3HAC081787-001 Mechanischer Anschlag 3HAC081786-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx2300000555 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Bewegen Sie die Kugelrollspindel in ihre untere Position. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 6 Nm Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000556 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Austauschen Der Antriebsrolle An Der Oberen Position Der Kugelrollspindel

    Kugelgewindetrieb Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Lösen des Zahnriemens Achse-3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Lösen Sie die sechs Schrauben der Unterbaugrup- pe Motor Achse-4, um den Zahnriemen Achse-4 freizulegen. xx2300000558 Lösen Sie den Zahnriemen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Das Spezialwerkzeug in die Welle des Kugelge- IRB 930 Hilfswelle:3HAC087847- windetriebs einsetzen. xx2300000562 Die Position der Kerben der Kugelrollspindel an der unteren Mutter der Kugelrollspindel markieren. xx2300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx2300000566 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Tipp Mit dem Haltewerkzeug sichern, damit sich die Antriebsrolle nicht dreht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Sie den Kugelgewindetrieb fünfmal auf und ab gleiten. Ziehen Sie Schrauben dann auf 6 Nm ±3% an, um sie zu sichern. xx2300000559 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 6 Nm Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000556 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Entfernen Sie die Schraube. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Austauschen Der Antriebsrolle An Der Unteren Position Der Kugelrollspindel

    Kugelgewindetrieb Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Entfernen Sie die Schrauben von der Abdeckung Für Roboter mit Schutzklasse IP30 des äußeren Arms und nehmen Sie die Abde- ckung ab. xx2300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Lösen des Zahnriemens Achse-4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Die Schrauben und Unterlegscheiben am Kugel- rollspindelflansch entfernen. xx2300000559 Das Spezialwerkzeug in die Welle des Kugelge- IRB 930 Hilfswelle:3HAC087847- windetriebs einsetzen. xx2300000562 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Entnahme der Antriebsrolle von der unteren Position der Kugelrollspindel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Darauf achten, dass die Markierungen an den Kerben der Kugelrollspindelwelle ausgerichtet sind. VORSICHT Beim Einsetzen der Kugelgewindetriebwelle das Spezialwerkzeug zusammen mit der Kugelgewin- detriebwelle vorsichtig entfernen. xx2300000564 xx2300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Hinweis Achten Sie auf die Ausrichtung des mechanischen Anschlags. Die flache Seite ist auf der oberen Seite. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 315: Austauschen Der Kugelrollspindel

    3HAC081796-001 Kugelgewindetrieb, langer Hub 3HAC081797-001 Flansch Kugelgewindetrieb 3HAC081785-001 Gummipuffer 3HAC081787-001 Mechanischer Anschlag 3HAC081786-001 Antriebsrolle an der oberen Positi- 3HAC081703-001 on der Kugelgewindetrieb Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Entfernen Sie die Schrauben von der Abdeckung Für Roboter mit Schutzklasse IP30 des äußeren Arms und nehmen Sie die Abde- ckung ab. xx2300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Lösen des Zahnriemens Achse-4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Die Schrauben und Unterlegscheiben am Kugel- rollspindelflansch entfernen. xx2300000559 Das Spezialwerkzeug in die Welle des Kugelge- IRB 930 Hilfswelle:3HAC087847- windetriebs einsetzen. xx2300000562 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Entnahme der Antriebsrolle von der unteren Position der Kugelrollspindel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Entfernen der unteren Mutter der Kugelrollspindel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx2300000590 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Das Spezialwerkzeug in die Welle der Kugelroll- IRB 930 Hilfswelle:3HAC087847- spindel einsetzen. xx2300000592 Die Kugelrollspindelmutter von der Kugelrollspin- del zum Spezialwerkzeug schieben. xx2300000593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx2300000590 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. xx2300000566 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Tipp Mit dem Haltewerkzeug sichern, damit sich die Antriebsrolle nicht dreht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Sie den Kugelgewindetrieb fünfmal auf und ab gleiten. Ziehen Sie Schrauben dann auf 6 Nm ±3% an, um sie zu sichern. xx2300000559 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x14 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 6 Nm Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000556 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Entfernen Sie die Schraube. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 334: Austauschen Des Antriebsriemens Von Achse 3

    Zahnriemen, A3 3HAC081705-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Entfernen Sie die Schrauben an der Prozessnabe. Für Roboter mit Schutzklasse IP30 xx2300000487 Drücken Sei die Prozessnabe gegen den äußeren Arm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP2 • R2.FB2 xx2300000490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000496 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse-3. xx2300000594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Wenn das Spezialwerkzeug vollständig in die un- tere Mutter der Kugelrollspindel eingeführt ist, das Spezialwerkzeug mit einem Gegenstand stützen. xx2300000595 Andernfalls kann die Kugelrollspindel beschädigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Flanschbaugruppe leicht fest, damit die Zahnrie- men hineingleiten können. Bringen Sie den Zahnriemen wieder an der Rie- Zahnriemen, A3: menscheibe des Kugelgewindetriebs an. 3HAC081705-001 xx2300000596 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Zahnriemen, A3: Antriebsrolle der Kugelrollspindel und am Motor 3HAC081705-001 an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen kor- rekt in den Nuten läuft. xx2300000589 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel xx2300000495 sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel xx2300000494 sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 GEFAHR Vergewissern Sie sich vor dem erneuten Verbin- den der Steckverbinder, dass die Steckverbinder zusammenpassen. Andernfalls kann der Robotermotor beschädigt xx2300000490 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 350: Austauschen Des Antriebsriemens An Achse 4

    Zahnriemen, A4 3HAC081706-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx2300000491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Entfernen der Sockelhalterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse-3. xx2300000594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie den Zahnriemen Achse-3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Flanschbaugruppe leicht fest, damit die Zahnrie- men hineingleiten können. Bringen Sie den Zahnriemen wieder an der Rie- Zahnriemen, A4: menscheibe des Kugelgewindetriebs an. 3HAC081706-001 xx2300000604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Sie den Kugelgewindetrieb fünfmal auf und ab gleiten. Ziehen Sie Schrauben dann auf 6 Nm ±3% an, um sie zu sichern. xx2300000559 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Gebrauchter Riemen: 312-333 Hz nem Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen:88,4-92,7 Hz Falls der Zahnriemenspannung die Anforderungen nicht erfüllt, justieren Sie den Motor mithilfe der Stellschraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Nuten läuft. xx2300000589 Ziehen Sie nicht ganz festgezogene Schrauben Schrauben: Innensechskant- und Unterlegscheiben an. Flanschschraube 3HAB3412-520 M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (6 St.) xx2300000557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Situation in der Kabelhülse vorhanden. Die Sockelhalterung wieder am Sockel anbringen und mit den Schrauben sichern. xx2300000503 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Entfernen Sie die Schraube. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 369: Ersetzen Des Kabelarms

    3HAC081802-001 Kabelarmabdeckung 3HAC087317-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben an der Prozessnabe. Für Roboter mit Schutzklasse IP30 xx2300000487 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000498 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Halterung vom Kabelarm, um das Kabel zu lösen. xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Entfernen des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Montage des Dichtungsrings. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Befestigen Sie den Kabelarm mit Schrauben am Schrauben: Innensechskantschrau- äußeren Arm. be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anziehdrehmoment: 3,3 Nm2,4 Nm ±3% xx2300000516 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 394: Austauschen Des Äußeren Arms

    Äußerer Arm, untere Abdeckung 3HAC087314-001 Halterung äußerer Arm 3HAC081794-001 Antriebsrolle an der unteren Positi- 3HAC081704-001 on der Kugelgewindetrieb Zahnriemen, A3 3HAC081705-001 Zahnriemen, A4 3HAC081706-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Stecken Sie ein sauberes Rohr in den Öla- blassstopfen, mit dem anderen Ende im Ölauffangbehälter Entfernen Sie den Ölstopfen, Ablassen. xx2300000549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Entfernen Sie die Schrauben an der Prozessnabe. Für Roboter mit Schutzklasse IP30 xx2300000487 Drücken Sei die Prozessnabe gegen den äußeren Arm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Entfernen des Hauptkabelbaums von der Kabelarmposition. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Entfernen Sie die Schrauben, mit denen der Ka- belarm am äußeren Arm befestigt ist. Entfernen Sie den Kabelarm, indem Sie ihn aus dem Lager des inneren Arms herausziehen. xx2300000516 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie die Schrauben. Ausbauen der Unterbaugruppe Motor Achse-3. xx2300000594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Entfernen des unteren mechanischen Anschlags Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Das Spezialwerkzeug in die Welle des Kugelge- IRB 930 Hilfswelle:3HAC087847- windetriebs einsetzen. xx2300000562 Die Position der Kerben der Kugelrollspindel an der unteren Mutter der Kugelrollspindel markieren. xx2300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Entfernen Sie den Zahnriemen Achse-3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Wenn die Mutter der Kugelrollspindel oder der Kugelrollspindel-Kerbverzahnung aus dem Schaft gerät, wird die Kugelrollspindel zerstört. Führen Sie daher alle diese Arbeiten vorsichtig aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Wiedereinsetzen der Unterbaugruppe Getriebeeinheit von Achse 2 am äußeren Arm. Aktion Hinweis VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Anzugsdrehmoment: 6 Nm ±3% VORSICHT Sicherstellen, dass die Mutter der Kugelrollspindel leichtgängig ist. Die Schrauben der unteren Mutter am äußeren Arm festziehen. xx2300000568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Einlegen der Zahnriemen von Achse-3 und Achse-4 in den äußeren Arm Aktion Hinweis Legen Sie die Zahnriemen Achse-3 und Achse-4 in den äußeren Arm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Sie den Kugelgewindetrieb fünfmal auf und ab gleiten. Ziehen Sie Schrauben dann auf 6 Nm ±3% an, um sie zu sichern. xx2300000559 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Anzugsdrehmoment: 6 Nm Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) xx2300000556 Wiedereinsetzen der Unterbaugruppe Motor Achse 2 Aktion Hinweis Die O-Ringe ggf. ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Zahnriemen, A4: Antriebsrolle der Kugelrollspindel und am Motor 3HAC081706-001 an. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen kor- rekt in den Nuten läuft. xx2300000588 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Aktion Hinweis Bringen Sie den Motor am Flansch am äußeren Arm an. Tipp Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. xx2300000594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Wiedereinfügen des äußeren Arms am inneren Arm Aktion Hinweis VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Montieren Sie den Kabelarm am inneren und äu- ßeren Arm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Arm in den Kabelarm ein. der Rückseite: Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx2300000510 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000610 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 Arm in den Kabelarm ein. der Rückseite: Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx2300000510 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000610 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel xx2300000495 sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel xx2300000494 sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 GEFAHR Vergewissern Sie sich vor dem erneuten Verbin- den der Steckverbinder, dass die Steckverbinder zusammenpassen. Andernfalls kann der Robotermotor beschädigt xx2300000490 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern, falls erforderlich. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte Kabel können Schäden davontra- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und L- förmigen Verbinder derselben Nummer. Sichern Sie die C2-Kabel mit Kabelbindern an der C2-Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Öffnen Sie den oberen Ölstopfen. Hinweis Der untere Ölstopfen muss geschlossen werden, sonst kann vor dem Einfüllen der erforderlichen Ölmenge Öl austreten. xx2300000549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 437: Motoren

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 930 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Motor Achse 1 3HAC087303-001 Einschließlich O-Ring 3HAC061327-037. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Die Bänder durchschneiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Für Version mit Kabelaustritt an die Schrauben der Sockelplatte entfernen. der Rückseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Sockelplatte entfernen. (Option 3350-300) xx2300000500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000505 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Bauen Sie die Unterbaugruppe Motor Achse 1 wie folgt wieder ein: Wiedereinsetzen der Unterbaugruppe Motor Achse 1 Aktion Hinweis Die O-Ringe ggf. ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP1 • R2.FB1 Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx2300000504 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Situation in der Kabelhülse vorhanden. Die Sockelhalterung wieder am Sockel anbringen und mit den Schrauben sichern. xx2300000503 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2100000945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Anzugsdrehmoment: 2,6 Nm xx2300000489 Wiederanbringen der Sockelplatte/Rückplatte Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett auf den gesamten beweg- lichen Bereich des internen Kabelbaums auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Anzugsdrehmoment: 56 Nm ±10% Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 450: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 2

    3HAC087311-001 Resolver-Abdeckung 3HAC060261-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 612 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Schutzabdeckung vom Motor ab. xx2300000550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben met 500 (4 St.) wieder an. Unterlegscheiben: Federscheibe, konisch 11x5,3x1,2 stahl (4 St.) Anzugsdrehmoment: 2,3 Nm ±10% xx2300000605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 GEFAHR Vergewissern Sie sich vor dem erneuten Verbin- den der Steckverbinder, dass die Steckverbinder zusammenpassen. Andernfalls kann der Robotermotor beschädigt xx2300000490 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 459: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 3

    Achse-3 Motor mit Riemenscheibe 3HAC087312-001 Zahnriemen, A3 3HAC081705-001 Innensechskant-Flansch 3HAB3412-520 Wird für den Motorflansch der Achse-3/Achse-4 sowie für den Adapter für den Einstellblock/die Schraubenmutter verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • R2.MP3 • R2.FB3 xx2300000491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Entfernen von Kabelhülse und Halterung vom äußeren Arm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Vergewissern Sie sich, dass irgendein Element die Kugelrollspindel hält. Bei der Entnahme des Motors von Achse 3 kann das plötzliche Fallen der Kugelrollspindel eine Gefahr bedeuten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. Entfernen Sie den Motor. xx2300000607 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Aktion Hinweis Bringen Sie den Motor am Flansch am äußeren Arm an. Tipp Befördern Sie den internen Kabelbaum aus dem Weg. xx2300000594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Die Kabelhülse und Halterung wieder am äußeren Arm anbringen Aktion Hinweis Legen Sie den internen Kabelbaum in spannungs- freiem Zustand unverdreht aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Entfernen Sie die Schraube. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 475: Austauschen Der Unterbaugruppe Motor Achse 4

    Innensechskant-Flansch 3HAB3412-520 Wird für den Motorflansch der Achse-3/Achse-4 sowie für den Adapter für den Einstellblock/die Schraubenmutter verwendet. Innensechskant-Flansch 3HAB3412-435 Für Antriebsrolle Achse-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Entfernen Sie die Schrauben von der Abdeckung Für Roboter mit Schutzklasse IP30 des äußeren Arms und nehmen Sie die Abde- ckung ab. xx2300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Halterung vom Motor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Trennen des Getriebekopfs von der Motorunterbaugruppe der Achse-4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Schrauben: Innensechskantschrau- terbaugruppe Achse-4 und befestigen Sie ihn mit be M4x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Schrauben. (4 St.) Anzugsdrehmoment: 2,8 Nm ±3% xx2300000600 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Bringen Sie die Halterung wieder an der Motorbau- Schrauben: Innensechskantschrau- gruppe an. be M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Gebrauchter Riemen: 312-333 Hz nem Schall-Spannungsmesser. Neuer Riemen:88,4-92,7 Hz Falls der Zahnriemenspannung die Anforderungen nicht erfüllt, justieren Sie den Motor mithilfe der Stellschraube. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Entfernen Sie die Schraube. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 567 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 493: Getriebe

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 930 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Baugruppe Getriebeeinheit Achse 3HAC081648-001 Without tube&bolt; flange screw. Gearbox NTS RV-27C-36.57 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 In liegender Position des Roboters kann Schmierfett aus seinem Getriebe austreten. Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Legen Sie den Roboter ab, damit die Schnellkupplung bei Bedarf auf den Boden gerichtet werden kann. Platzieren Sie den Ölauffangbehälter unter Schnellkupplung. xx2300000546 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Entfernen der Prozessnabenschrauben Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 504 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Die Bänder durchschneiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 Für Version mit Kabelaustritt an die Schrauben der Sockelplatte entfernen. der Rückseite: Für Roboter mit Schutzart IP30 Die Sockelplatte entfernen. (Option 3350-300) xx2300000500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Entfernen Sie die Schrauben der Sockelhalterung am SMB-Sockel. xx2300000503 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Entfernen des Hauptkabelbaums von der Kabelarmposition. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Den Hauptkabelbaum von der Getriebeposition von Achse 1 entfernen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Arm an der Hülse des Getriebes von Achse-1. der Rückseite: Tipp Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. xx2300000507 Für Version mit Kabelabgang an der Unterseite: xx2300000612 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Ausbauen der Ölbehälters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Entfernen des Sockels vom inneren Arm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. Entfernen Sie den Motor. xx2300000512 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Abbildung. be M6x65 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (11 St.) Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Anzugsdrehmoment: 10 Nm ±10% xx2300000515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Wiedereinsetzen der Unterbaugruppe Motor Achse 1 Aktion Hinweis Die O-Ringe ggf. ersetzen. Den Antriebsriemen an der Antriebsrolle am Ge- triebe anbringen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Befestigen Sie die Schrauben am Schutzrohr des (4 St.) inneren Arms. Anzugsdrehmoment: 1 Nm xx2300000513 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Einfügen des Hauptkabelbaums durch die Getriebeposition von Achse 1 Aktion Hinweis Vergewissern Sie sich, dass sich der Roboter in Nullposition befindet. xx2300000486 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 519 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel xx2300000505 sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 Situation in der Kabelhülse vorhanden. Die Sockelhalterung wieder am Sockel anbringen und mit den Schrauben sichern. xx2300000503 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx2100000945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 (Option 3350-300) Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. Schrauben: Innensechskantschrau- be M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm ±10% xx2300000509 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 523 Befestigen Sie ihn mit den Schrauben. xx2300000609 Wiederanbringen der Sockelplatte/Rückplatte Aktion Hinweis Tragen Sie Schmierfett auf den gesamten beweg- lichen Bereich des internen Kabelbaums auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 M12x35 12.9 Gleitmo 603+Geo- met 500 (4 St.) Stahl Unterlegscheiben: 24 mm x 13 mm x 2,5 mm (4 St.) Anzugsdrehmoment: 56 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie die Ölstopfen, einen für das Auffüllen, den anderen zum Entlüften xx2300000547 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 537: Austauschen Der Unterbaugruppe Getriebeeinheit Achse 2

    Die aktuellen Ersatzteile für IRB 930 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Unterbaugruppe Getriebeeinheit 3HAC081649-001 Without tube&bolt; flange screw. Achse 2 Gearbox NTS RV-25N-63 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 579. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx2300000486 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Stecken Sie ein sauberes Rohr in den Öla- blassstopfen, mit dem anderen Ende im Ölauffangbehälter Entfernen Sie den Ölstopfen, Ablassen. xx2300000549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 Entfernen Sie die Schrauben an der Prozessnabe. Für Roboter mit Schutzklasse IP30 xx2300000487 Drücken Sei die Prozessnabe gegen den äußeren Arm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den L-förmigen Verbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 543 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000544 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 3. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Abtrennen der Steckverbinder des Motors der Achse 4. Aktion Hinweis Trennen der Motoranschlüsse der Achse 4. • R2.MP4 • R2.FB4 xx2300000492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000545 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. xx2300000497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2300000499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Entfernen des Hauptkabelbaums von der Kabelarmposition. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Entfernen Sie die Schrauben, mit denen der Ka- belarm am äußeren Arm befestigt ist. Entfernen Sie den Kabelarm, indem Sie ihn aus dem Lager des inneren Arms herausziehen. xx2300000516 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Trennen der Unterbaugruppe Getriebeeinheit von Achse-2 vom äußeren Arm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Für Roboter mit Schutzart IP30 (Option 3350-300) Sobald sich die Getriebeeinheit an der richtigen Position befindet, ertönt ein „Klick“. Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx2300000606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Montage des Kabelarms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 554 Sichern Sie das Kabel mit der Kabelhülse an den Schrauben: Innensechskantschrau- beiden Halterungen im inneren Arm. be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) x 2 Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000508 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 556 Sicheren Sie die Halterung am inneren Arm. Schrauben: Innensechskantschrau- be M4x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 2,4 Nm ±10% xx2300000506 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Zugunsten einer übersichtlichen Illustration ist der Kabelbaum hier nicht dargestellt. Diese Kabel sind jedoch in der gegenwärtigen Situation in der Kabelhülse vorhanden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Die Verkabelung am Motor von Achse 4 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Die Verkabelung am Motor von Achse 3 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 Die Verkabelung hinter dem Motor von Achse 2 verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Die Luftschläuche in der Prozessnabe hinter der Halterung verlegen. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 Hinweis Montieren Sie eine Schraube in der reservierten Bohrung der Prozessnabe an. Greifen Sie die Schraube für den Einbau der Pro- zessnabe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Wiedereinbau der Abdeckung des Kabelarms. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 Öffnen Sie den oberen Ölstopfen. Hinweis Der untere Ölstopfen muss geschlossen werden, sonst kann vor dem Einfüllen der erforderlichen Ölmenge Öl austreten. xx2300000549 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 567: Kalibrierung

    Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 568: Kalibriermethoden

    Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert. Eine Einführung zur Kalibriermethode ist in diesem Handbuch verfügbar, siehe Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 578. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Montageposition befinden, wenn er für absolute Genauigkeit neu kalibriert wird. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 613 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 570: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 571: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    6.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 6 Kalibrierung 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung Synchronisierungsmarkierungen, IRB 930 xx2300000573 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 573: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx2300000574 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 574: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak- Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs- tualisieren Sie den Umdrehungszähler. zählers mit dem FlexPendant auf Seite 576. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 Kalibrierposition verloren, denn das Übersetzungsverhältnis ist nicht ganzzahlig. Außerdem wirkt sich dieser Vorgang auf die Kalibrierposition von Achse 3 aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Fortsetzung xx2300000573 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler der Achsen 3 und 4 gemeinsam. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 599. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 578: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 579 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 580 Steuerung verloren. Laden Sie neue Kalibrierungswerte zu SafeMove herunter und kalibrieren Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 581: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 582 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 583 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 584: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzstopfen für Buchse 3HAC053237-002 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 585: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 586 Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit. Hinweis Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung Fortsetzung Aktion Hinweis Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des Calibration benötigt werden.
  • Seite 588 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzstopfen für Buchse: 3HAC053237-002. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 589: Reference Calibration

    SafeMove herunter. Verwenden Sie Visual SafeMove in RobotStudio. 12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Abstimmung durchführen zu können, muss die genaue Position bekannt sein, die vor der Reparatur genau funktioniert hat (Schritt 5, siehe Kurze Einführung zu Reference Calibration auf Seite 589). Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 591: Kalibrieren Des Roboters

    6 Kalibrierung 6.5.1 Kalibrierposition 6.5 Kalibrieren des Roboters 6.5.1 Kalibrierposition Kalibrierposition In der nachfolgenden Tabelle finden Sie die Achsenpositionen. Achse 2 mm 0° Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 592: Kalibrieren Von Achse 1 Und Achse 2

    Kalibrieren von Achse 1 und Achse 2 Die Achsen 1 und 2 des IRB 930 sind mit dem Axis Calibration-Verfahren zu kalibrieren. Siehe Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 578. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 593: Kalibrieren Von Achse 3 Und Achse 4

    Zur Kalibrierung von Achse 3 die Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung so bewegen, dass sich die obere Fläche des unteren mechanischen Anschlags und die untere Fläche der unteren Mutter der Kugelrollspindel leicht berühren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Vergewissern Sie sich, dass die Nutzlast abmon- tiert ist und die Werkzeuge angemessen festge- halten sind. Ansonsten können schnelle Abwärts- bewegungen von Achse 3 schwere Stöße verur- sachen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Die Kalibrierungszusammenfassung für die me- chanische Einheit wird angezeigt. Tippen Sie im rechten Fensterbereich auf Kali- briermethoden. Tippen Sie auf Kalibrierparameter. Die Kalibrierungsparameter werden angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Stiften zu vermeiden, wenn während des nächsten Bewegungsschritts ein falscher Vorgang auftreten sollte. Bewegen Sie die Achsen 3 und 4 mit FlexPendant auf null Grad. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Warmstart des Systems auf Nicht aktualisiert geändert werden. Aktualisieren Sie in diesem Fall die Umdrehungszähler für Achse 3 und 4 (Achse 4 ist mit Achse 3 verbunden). Siehe Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 574. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 598: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 571. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Dieses Schild befindet sich am Sockel. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 599: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite571 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 574. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 601: Stilllegung

    Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 602. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 602: Umweltinformationen

    7.2 Umweltinformationen 7.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
  • Seite 603 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 604: Einen Roboter Aussondern

    Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 605: Referenzinformation

    8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 606: Geltende Normen

    Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 607: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 608: Schraubverbindungen

    8 Referenzinformation 8.4 Schraubverbindungen 8.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 609 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 610 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 611: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 612: Standardwerkzeugsatz

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Gummihammer Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 613: Spezialwerkzeuge

    Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) 24-V-DC-Stromversorgung 3HAC074119-001 Kalibrierwerkzeugkasten, Axis Calibration Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen geliefert.

  • Seite 614: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 615: Ersatzteile

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 617 Typ Absolute Accuracy, 568 Empfindliche Ausrüstung, 46 Überprüfung, 598 Schadensausschluss, 46 Wann wird kalibriert?, 570 Kalibrierung, Absolute Accuracy, 569 Kalibrierungshandbücher, 569 Fehlerbehebung Kalibrierung überprüfen, 598 Sicherheit, 35 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 Positive Richtungen, Achsen, 573 Synchr.-Markierungen, 571 Produktnormen, 606 Synchronisierungsposition, 574 PSA, 16 Technische Daten Recycling, 602 Roboter, 38 Regionsspezifische Bestimmungen, 26 Temperaturen Reinigen, 98 Betrieb, 41 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Speichern am FlexPendant, 576 Umgebungen mit niedriger Temperatur, 77 Austausch, 49 Umgebungsfeuchtigkeit Austauschen, 120, 130, 174, 280, 288, 302, 315, 350 Betrieb, 41 Lager, 41 Umgebungstemperatur Zusatzausrüstung, 64 Produkthandbuch - IRB 930 3HAC086009-003 Revision: A © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Diese Anleitung auch für:

Irb 930-12/1.05Irb 930-22/1.05

Inhaltsverzeichnis