Anh. 1.2 - Unterstützung Canopen-Protokoll - gefran ADV200 Handbuch

ANH. 1.2 - Unterstützung CANopen-Protokoll
Der Antrieb implementiert die Steuerung eines externen I/O-Moduls über CANopen, mit einigen Master-Funk-
tionen, die auf die Möglichkeit beschränkt sind, eine einzelne Vorrichtung zu verwalten.
Der angeschlossene einzelne Slave muss den CANopen DS301-Spezifikationen gemäß dem Profil "DS401
Device profile for generic I/O modules Version 3.0.0 3 Jun 2008" entsprechen und auf eine vom Antrieb unab-
hängige Weise eingestellt werden, um mit einer Baudrate von 500kbps, mit Adresse 1, zu arbeiten.
Im Folgenden die Objekte des Object Dictionary des Slave, auf die der Antrieb zugreift:
. Index
0x1000
0x100c
0x100d
0x1016
0x1017
0x1018
0x1400/1/2/3
0x1600/1/2/3
0x1800/1/2/3
0x1A00/1/2/3
Der Slave muss vorzugsweise das HeartBeat- oder zumindest das NodeGuarding-Protokoll unterstützen.
Wenn die Objekte 1016 und 1017 schreibfähig sind, wird das HeartBeat verwendet, und die Objekte 100C und
100D werden nullgestellt, andernfalls werden sie auf jeweils 200 und 3 eingestellt, und das NodeGuarding-
Protokoll wird aktiv.
Die Sendung von Emergency-Nachrichten wird vom Antrieb als Meldung eines möglichen Fehlers erfasst und
daher wird ein Alarm erzeugt, der in allen 3 Phasen verwaltet wird.
Der Slave muss das NMT-Protokoll für den Übergang in Pre-Operational und Operational unterstützen..
ADV200 • ANHANG
Sub. Name
0 Device type
0 Guard time (in alternativa a 0x1016 e 0x1017)
0 Lifetime factor
0 Consumer HB Object
1 Cons.HB n+T
0 Producer HB time
0 Identity Object
1 Vendor Id
2 Product Code
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
0 RPDOs Mapping
1-n Mappiertes Objekt
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
3 Inhibit time
0 TPDOs Mapping
1-n Mappiertes Objekt
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