Anhang - 1.0 Canopen Schnittstelle; Canopen-Funktionen; Hauptmerkmale; Initialisierung - gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch

Anhang - 1.0 CANopen Schnittstelle
CANopen ist ein auf CAL basierendes Kommunikationsprofil für industrielle Systeme.
Das Bezugsdokument ist die Spezifikation CANopen CAL-Base COMMUNICATION PROFILE for Industrial Systems; CiA
Draft Standard 301 Version 4.2 Date 13 February 2002 by CAN in Automation e. V.
Der Antrieb implementiert auch das Profil DS402 gemäß der Spezifikation CANopen Device Profile Drives and Motion
Control v4.02
Als CAN-Protokoll (ISO 11898) wird CAN2.0A mit einem 11 Bit-Identifikator verwendet.
Die integrierte CANopen-Schnittstelle ist als Minimum Capabilty Device entwickelt.
Der Datenaustausch erfolgt zyklisch; die Mastereinheit liest die von den Slaves zur Verfügung gestellten Daten und schrei-
bt die Bezugsdaten an die Slaves.
Hinweis!
CANopen ist nur bei den Modellen ADL2.0-...-C vorhanden.

1.1 CANopen-Funktionen

In diesem Kapitel werden die Funktionen des CANopen-Kommunikationsprofils beschrieben.

Hauptmerkmale:

1) Es wird das Minimum Boot-up verwaltet, das Extended Boot-up (CAL) wird nicht unterstützt.
2) Die SYNC-Funktion ist implementiert.
3) Die dynamische Zuweisung der PDO und RTR.
4) Verwaltet werden Node Guarding und das HeartBeat-Protokoll.
5) Die Notfall-Meldung (EMERGENCY) wird verwaltet.
6) Die Funktion Dynamic ID distribution (DBT slave) wird nicht verwaltet.
7) Es ist eine Pre-Defined Master/Slave connection implementiert, um die vom Master während der Initialisierungspha-
ser erbrachte Arbeit zu vereinfachen. Inhibit-Times (ausgedrückt in 100 uS-Einheiten) ist veränderbar bis zu einem
Wert von 1 min.
8) Die Synchronisierung mit hoher Auflösung wird nicht unterstützt.
9) Nicht verwaltet wird TIME STAMP.
10) Beim Zugang zu den strukturierten Parametern wird der optionale Unterindex 0FFhex (Zugang zum gesamten
Objekt) nicht verwaltet.
11) Aus Effizienzgründen wird nur der Datentransfer Expedited (max. 4 Byte) der SDO Dienste verwaltet.
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection
Die Pre-defined Master/Slave connection ermöglicht eine Peer-to-peer-Kommunikation zwischen einem Master und 127
Slaves; die Broadcast-Adresse ist null.
1.1.2 NMT Dienste (Network Management)
Die NMT Pflicht-Dienste sind:
- Enter_Pre-Operational_State
- Reset_Node
- Reset_Communication
Da das Minimum Boot-up verwendet wird, werden auch folgende NMT Dienste verwaltet:
- Start_Remote_Mode
- Stop_Remote_Mode
Die COB-ID eines für die Initialisierung verwendeten NMT Dienstes ist immer 0; CS ist der Command Specifier, der den
NMT Dienst festlegt.

1.1.3 Initialisierung

Der Antrieb ADL unterstützt den Node Guarding- und den HeartBeat-Mechanismus. Die Konfiguration des Node Guarding
kann über den Master mit den Elementen des Object Dictionary durchgeführt werden, die vom Standard vorgesehen sind
(1006h, 100Ch, 100Dh) und den Objekten 1016h und 1017h für HeartBeat.
Der Antrieb überprüft den Master-Betrieb mit dem Life Guarding. Falls die Kontrolle fehlschlägt, aktiviert der Antrieb den
Bus Loss-Alarm. Die Life Guarding-Schwelle wird wie folgt berechnet:
120
CS = 128
CS = 129
CS = 130
CS = 1
CS = 2
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