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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
kommt. Wenn die Eckenglättung auf 0% eingestellt ist, stoppt der Roboter an jeder Ecke für
einen kurzen Moment. Dies führt zu einer weniger flüssigen Bewegung.
Werden Bewegungsbefehle von anderen Befehlen unterbrochen, wird der Bewegungssatz auf-
geteilt und die Glättung unterbrochen.
Parameter:
• "Beschleunigung": Prozentualer Anteil der maximal möglichen Beschleunigung.
• "Glätten": Umfang der Glättung in Prozent.
5.5.3 Achsbewegung
Der Befehl Joint bewegt den Roboter zu einer (absoluten) Zielposition, die in Achskoordinaten
angegeben ist. Die daraus resultierende Bewegung des TCP ist in der Regel eine Kurve und
keine gerade Linie. Die Zielposition kann auf folgende Weise angegeben werden (wählen Sie
die entsprechende "Quelle"):
• "Konstante": Die Zielposition ist ein konstanter Wert für jede Achse.
• "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Va-
riable" angegeben wird.
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