Kommentare Und Informationen Im Programm; Informationen Zum Programm; Beschreibungen; Kommentare - igus ReBeL Benutzerhandbuch

7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC
Um einen bestimmten Befehl als Startpunkt für die Ausführung zu wählen, klicken Sie im Kontext-
menü auf "Hier starten" (s. Abb. 14).

7.2 Kommentare und Informationen im Programm

7.2.1 Informationen zum Programm

Der Programmeditor fügt zu Beginn jedes Programms den Pseudobefehl "Start" ein. Er stellt keinen
echten Befehl dar, sondern zeigt Informationen über die aktuelle Hardware, Software und Kinematik
an. Es ist nicht möglich, ihn zu verschieben oder zu entfernen.
Beim Laden eines Programms werden diese Informationen abgeglichen um zu vermeiden, dass ein
Roboter ein inkompatibles Programm ausführt.
Abbildung 15: Die Start-Zeile enthält Informationen über die aktuelle Hardware.

7.2.2 Beschreibungen

Jeder Befehl eines Programms enthält eine Beschreibung. Sie sollte dazu genutzt werden anderen
Benutzern zu beschreiben wozu der Befehl dient.

7.2.3 Kommentare

Der Befehl Kommentar kann verwendet werden, um reine Beschreibungen in Programme einzufü-
gen. Er hat keine Auswirkungen auf den Roboter während der Ausführung.
Er ist im Programmeditor im Menüeintrag "Sonderbefehle" "Kommentar" zu finden.

7.3 Bewegung

7.3.1 Abbruchbedingungen

Jeder Bewegungsbefehl kann mit einer Abbruchbedingung versehen werden. Es handelt sich um ei-
nen bedingten Ausdruck, der der in Abschnitt 7.5.1 beschriebenen Syntax folgt. Während der Ausfüh-
rung des Bewegungsbefehls wird die Anweisung kontinuierlich ausgewertet, und in dem Moment,
in dem sie als "wahr" bewertet wird, hält der Roboter die Bewegung an. Sie kann jeweils unter "Ab-
bruchbedingung" für jeden Bewegungsbefehl angegeben werden.
7.3.2 Beschleunigung und Glättung
Für jeden Bewegungsbefehl kann eine Achsbeschleunigung (prozentualer Anteil der maximalen Be-
schleunigung) und ein Glättungsfaktor angegeben werden um abrupte Bewegungen zu verhindern.
Bei einem Glättungsfaktor von 1-100% wird die Bewegungsanweisung mit der darauf folgenden An-
weisung überschliffen, sodass beispielsweise mehrere Linearbewegungen flüssige Kurven bilden an-
statt bei jedem Zielpunkt abzubremsen und neu zu anzufahren.
Das Überschleifen ist nur bei direkt auf einander folgenden Bewegungsanweisungen gleicher Art
möglich. Z.B. können Linear und Kreisbewegungen mit einander überschliffen werden und Achsbe-
wegungen mit sich selbst. Wird eine Bewegungssequenz von einer Bewegung anderer Art oder einer
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