Systemvariablen; Zugriff Auf Elemente - igus robolink Benutzerhandbuch

5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC

5.3.2 Systemvariablen

Die folgenden vordefinierten Variablen stehen zur Verfügung, ohne dass sie definiert werden
müssen:
• #position: Die aktuelle Position des Roboters.
• #programrunning: 1 wenn das Roboterprogramm läuft, sonst 0
• #logicprogramrunning: 1 wenn das Logikprogramm läuft, sonst 0
Beachten Sie, dass das System die Werte von vordefinierten Variablen kontrolliert - sie können
nicht vom Programm geändert werden. Die Namen von vordefinierten Variablen beginnen im-
mer mit "#"

5.3.3 Zugriff auf Elemente

Positionsvariablen enthalten folgende Elemente:
• Position: x, y, z
• Drehung: a, b, c
• Achswerte: a1, a2, a3, a4, a5, a6, e1, e2, e3
Der Zugriff auf die Elemente erfolgt durch Anhängen mit einem Punkt, z.B. "myvariable.x" oder
"myvariable.a3".
©2021 igus® GmbH
Abbildung 16: Definition einer Positionsvariable.
24