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4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC
2. Stellen Sie die Grundgeschwindigkeit ein:
3. Starten Sie das Programm:
4. Das Programm anhalten oder unterbrechen:
• Nachdem Sie das Symbol "Unterbrechen" gedrückt haben, kann der Roboter mit
dem Programm fortfahren, indem Sie erneut auf das Symbol "Ausführen" klicken.
• Nach dem Drücken des "Anhalten"-Symbols startet das Programm mit dem ersten
Befehl, wenn das "Ausführen"-Symbol erneut angeklickt wird.
• Der "Abspielmodus" kann auf drei verschiedene Werte eingestellt werden:
– Einmal (das Programm stoppt nach einem einzigen Zyklus).
– Wiederholen (das Programm stoppt nur durch "Anhalten" oder "Unterbrechen").
– Einzelschritt (Dies ist nützlich für die Fehlersuche in einem Programm).
4.6 Digitale Ein- und Ausgänge
Der einfachste Weg externe Geräte anzusteuern, mit speicherprogrammierbaren Steuerungen
zu kommunizieren oder über Taster und Leuchten eine Bedienung durch Menschen zu ermög-
lichen ist über digitale Ein- und Ausgänge. Jede Robotersteuerung wird mit einem DIO-Modul
geliefert. Dieses bietet 7 Eingänge und 7 Ausgänge. Wenn zusätzliche Ein- und Ausgänge erfor-
derlich sind, können bis zu zwei zusätzliche DIO-Module integriert werden. Insgesamt können
bis zu 3 DIO-Module angesteuert werden.
Der Zustand der Ein- und Ausgänge kann unter "Eingänge/Ausgänge" überwacht werden. So-
wohl Eingänge als auch Ausgänge können manuell aktiviert oder deaktiviert werden:
• Die Ausgänge können manuell eingestellt werden, wenn kein Programm läuft.
• Eingänge können nur in der Simulation gesetzt werden, wenn kein Roboter angeschlos-
sen ist. Somit kann man die Reaktion von Programmen auf verschiedene Eingänge auch
ohne die entsprechende Hardware testen.
©2021 igus® GmbH
• Bevor Sie ein ungetestetes Programm star-
ten, stellen Sie die Geschwindigkeit auf z.B.
20% ein.
• Seien Sie während des ersten vollständi-
gen Programmablaufs besonders aufmerk-
sam und halten Sie die Not-Aus-Taste bereit.
• Klicken Sie auf das Symbol "Ausführen" in
der Schaltflächen-Gruppe "Programmaus-
führung" der Registerkarte "Bewegung".
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