Inhaltsverzeichnis - Beckhoff EL70 1 Serie Dokumentation

Inhaltsverzeichnis

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 7
1.1 Produktübersicht Schrittmotorklemmen............................................................................................. 7
1.2 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 7
1.3 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 9
1.4 Ausgabestände der Dokumentation ................................................................................................ 10
1.5 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................. 11
1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................................................................................... 15
2 Produktübersicht ..................................................................................................................................... 17
2.1 EL7031 - Einführung........................................................................................................................ 17
2.2 EL7031 - Technische Daten ............................................................................................................ 19
2.3 EL7041 - Einführung........................................................................................................................ 20
2.4 EL7041-x00x - Technische Daten ................................................................................................... 23
2.5 Technologie ..................................................................................................................................... 24
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 28
3.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 28
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 28
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 29
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 31
3.5 CoE-Interface .................................................................................................................................. 32
3.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 38
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 39
4.1 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 39
4.2 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ................................. 42
4.3 Anschluss ........................................................................................................................................ 43
4.3.1 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 43
4.3.2 Verdrahtung ..................................................................................................................... 45
4.3.3 Schirmung........................................................................................................................ 46
4.4 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 47
4.5 Einbaulagen bei Betrieb mit und ohne Lüfter .................................................................................. 48
4.6 UL Hinweise - Compact Motion ....................................................................................................... 51
4.7 EL7031 ............................................................................................................................................ 52
4.7.1 LEDs und Anschlussbelegung......................................................................................... 52
4.7.2 Allgemeine Anschlussbeispiele ....................................................................................... 54
4.8 EL7041 ............................................................................................................................................ 56
4.8.1 LEDs und Anschlussbelegung......................................................................................... 56
4.8.2 Allgemeine Anschlussbeispiele ....................................................................................... 65
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 68
5.1 TwinCAT Quickstart......................................................................................................................... 68
5.1.1 TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 71
5.1.2 TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 81
5.2 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 93
5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 93
5.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 99
EL70x1 Version: 4.6
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