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Beckhoff EL3351 Dokumentation
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Dokumentation
EL3351
Einkanalige Analog-Eingangsklemme, Widerstandsbrücke
(DMS)
Version:
Datum:
2.5
25.02.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3351

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3351

  • Seite 1 Dokumentation EL3351 Einkanalige Analog-Eingangsklemme, Widerstandsbrücke (DMS) Version: Datum: 25.02.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Verdrahtung ........................ 33 4.4.3 Schirmung........................ 34 Einbaulagen............................. 34 Positionierung von passiven Klemmen.................... 37 ATEX - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich) ............. 38 ATEX-Dokumentation ........................ 39 EL3351 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 40 5 Inbetriebnahme ............................ 42 TwinCAT Quickstart......................... 42 5.1.1 TwinCAT 2 ........................ 45 5.1.2 TwinCAT 3 ........................ 55 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 66 5.2.1...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 158 6.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 159 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 162 6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  164 6.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  165 6.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 169 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 170 Support und Service ........................ 171 Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Technische Hinweise hinzugefügt • Technische Hinweise hinzugefügt • Erste Veröffentlichung • Vorläufige Dokumentation für EL3351 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision EL3351...
  • Seite 8 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 10: Abb. 3 Cu2016 Switch Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 11: Abb. 7 El2904 Ip20 Safety Klemme Mit Chargennummer/ Datecode 50110302 Und Eindeutiger Seri- Ennummer 00331701

    Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktübersicht

    Produktübersicht EL3351 - Einführung Abb. 10: EL3351 Einkanalige analoge Eingangsklemme, Widerstandsbrücke (DMS) Die analoge Eingangsklemme EL3351 ermöglicht den direkten Anschluss einer Widerstandsbrücke. Die Brückenspannung U und die Versorgungsspannung U der Brücke werden mit einer Auflösung von 16 Bit digitalisiert und galvanisch getrennt zum übergeordneten Automatisierungsgerät transportiert. Die Eingangskanäle stehen als zwei 16-Bit-Werte zur weiteren Verarbeitung zur Verfügung.

  • Seite 15: El3351 - Technische Daten

    IP20 Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 38] cULus [} 157] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3351 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 27] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3351 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 42] beschrieben. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 16: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 17: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 18: Abb. 12 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 19: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 20: Abb. 13 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 21: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 22: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 23: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 24: Abb. 16 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 25: Abb. 17 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 26: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 27: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 18: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 28: Abb. 19 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 29: Abb. 20 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 30: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 31: Anschluss

    • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung (ELxxxx / KLxxxx) Abb. 22: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 32: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Lei- tungsquerschnitt! Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 33: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 34: Schirmung

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 35: Abb. 26 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 36: Abb. 27 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 27: Weitere Einbaulagen Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 37: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 28: Korrekte Positionierung Abb. 29: Inkorrekte Positionierung EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 38: Atex - Besondere Bedingungen (Standardtemperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 39: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Be- reichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 40: El3351 - Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL3351 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 30: Anschlussbelegung EL3351 EL3351 - LEDs Farbe Bedeutung RUN 1 grün Diese LEDs geben den Betriebszustand der Klemme wieder: RUN 2 Zustand der EtherCAT State Machine [} 97]: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und ab-...

  • Seite 41: Abb. 31 Galvanische Isolierung Der Eingänge

    Montage und Verdrahtung Galvanische Isolierung der Eingänge Abb. 31: Galvanische Isolierung der Eingänge Beschaltung EL3351 Abb. 32: Beschaltung EL3351 Die Versorgungsspannung U kann an der Klemme abgegriffen oder extern eingespeist werden. Die Klemme liefert 5 V. Die maximale Eingangsspannung U ist auf 12 V begrenzt.

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 43: Abb. 33 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V DC) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 44: Abb. 34 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 45: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 46: Abb. 36 Wähle Zielsystem

    Abb. 37: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 47: Abb. 38 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 43] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 48: Abb. 40 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 49 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 42: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 50 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 44: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 51 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 46: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 52 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 53 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 54 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 51: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 55: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 52: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 56 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 57 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 56: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 58 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 43] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 59 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 60: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 60 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 61: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 61 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 63: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 62 Abb. 64: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 65: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 63 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 66: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 64 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 68: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 65 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 66: Twincat Entwicklungsumgebung

    TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 67: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 68 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 77] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 74: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 69 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 75: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 76: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Abb. 77: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 71 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 78: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 72: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 73 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 74: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 75 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 76: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 77: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 88: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 78: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 67]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 79 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 92: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 80: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 81 Abb. 95: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 82: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 98: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 83: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 101: Beispiel Default-Zustand EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 84: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 85 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 107: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 86 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 87: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 88 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 89 Abb. 114: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 90: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 91 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 120: Karteireiter „EtherCAT“ EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 92 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.5...
  • Seite 93 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 122: Konfigurieren der Prozessdaten EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 94: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 95 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 124: Karteireiter „CoE – Online“ EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 96 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 97 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 98 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 99: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 94] betrachtet werden. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 100: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 101 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 102: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 103 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 104 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 19]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 105 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 132: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 106 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 134: PLC-Bausteine Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 107 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 136: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 108: Prozessdaten Und Betriebsmodi

    AI Supply Inputs Index 0x6010:01 [} 117] - Underrange (default) Index 0x6010:02 [} 117] - Overrange (Eingänge Messung U Index 0x6010:07 [} 117] - Error Index 0x1801:07 - TxPDO Status Index 0x1801:09 – TxPDO Toggle Index 0x6010:11 [} 117] - Value Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 109: Einstellungen

    Die Ausgabe des Messwertes erfolgt in ab Werk in Zweierkomplement-Darstellung (Signed Integer). Index 0x80x0:02 [} 115] bietet die Möglichkeit zur Veränderung der Darstellungsweise des Messwertes. • Signed Integer: Der Messwert wird im Zweierkomplement dargestellt. Maximaler Darstellungsbereich EL3351: Messbereich Messbereich Ausgabewert + 12 V + 20 mV...
  • Seite 110 Einfluss. Notch- Filter, Wandlungszeiten, Index 0x80x0:06 [} 115] Die Klemme EL3351 ist mit einem digitalen Filter ausgestattet. Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmt die Wandlungszeit der Klemme. Es wird über den Index 0x8000:15 [} 115] parametriert. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit.

  • Seite 111: Kalibrierung

    Das Prozessdatum TxPDO Toggle zeigt durch Wertänderung an, dass ein neuer Wert in Value vorliegt. U und U werden abwechselnd aktualisiert. Limit 1 und Limit 2, Index 0x80x0:07 [} 115], Index 0x80x0:08 [} 115] Diese Einstellungen haben in EL3351 keine Funktion. 5.4.3.1 Kalibrierung Hersteller Abgleich, Index 0x80x0:0B [} 115] Die Freigabe des Hersteller-Abgleichs erfolgt über den Index 0x80x0:0B [} 115].
  • Seite 112 Gain Anwender Skalierung Berechnung der Prozessdaten Der bei Beckhoff historisch begründete Begriff „Kalibrierung“ wird hier verwendet, auch wenn er nichts mit Abweichungsaussagen eines Kalibrierungszertifikates zu tun hat. Es werden hier faktisch die hersteller- oder kundenseitigen Abgleichdaten/Justagedaten beschrieben die das Gerät im laufenden Betrieb verwendet um die zugesicherte Messgenauigkeit einzuhalten.

  • Seite 113: Producer Codeword

    Beim Betrieb der analogen EtherCAT-Klemmen EL33xx können hochfrequente, überlagernde Signale von störenden Geräten (z. B. Proportionalventile, Schrittmotor- oder DC-Motor-Endstufen) von der Klemme erfasst werden. Um einen störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, empfehlen wir den Einsatz getrennter Netzteile für die Klemmen und die Störungen verursachenden Geräte. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 114: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 95] (mit Doppelklick...

  • Seite 115: Konfigurationsdaten

    Filter aktivieren, dadurch entfällt der SPS-zyklussyn- BOOLEAN 0x00 (0 Enable filter [} 110] chrone Datenaustausch. 8000:07 Limit 1 aktiviert (Diese Einstellung hat in EL3351 keine BOOLEAN 0x00 (0 Enable limit 1 [} 111] Funktion.) 8000:08 Limit 2 aktiviert (Diese Einstellung hat in EL3351 keine...

  • Seite 116: Objekte Für Den Regulären Betrieb

    Einstellung der Filtereigenschaften [} 110] 8010:17 Anwender Offset Abgleich UINT32 0x00000000 User calibration offset [} 112] 8010:18 Anwender Gain Abgleich UINT32 0x007FFFFF User calibration gain (8388607 [} 112] 5.5.3 Objekte für den regulären Betrieb Die EL3351 verfügt über keine solchen Objekte. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 117: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid, BOOLEAN 0x00 (0 1=invalid). 6010:10 TxPDO Toggle Der TxPDO Toggle wird vom Slave getoggelt, wenn BOOLEAN 0x00 (0 die Daten der zugehörigen TxPDO aktualisiert wurden. 6010:11 Value Analoges Eingangsdatum INT32 0x04B60000 (79036416 EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 118: Informations- Und Diagnostikdaten

    Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3351 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Version: 2.5...
  • Seite 119 0x1800:07, 1 (TxPDO State)) 1A00:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09 UINT32 0x1800:09, 1 (TxPDO-Toggle)) 1A00:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI bridge In- UINT32 0x6000:11, 32 puts), entry 0x11 (Value)) EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 120 0x02 (2 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A00 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A01 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6657 Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 121: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen

    DC Mode) Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.

  • Seite 122: Messbereichsendwert (Mbe)

    Anfangswert). Entsprechend zu Zeigergeräten ist dies die Messskala (vgl. IEC 61131) oder auch der Dynamikumfang. Für analoge IO-Geräte von Beckhoff gilt, dass als Messbereichsendwert (MBE) des jeweiligen Produkts (auch: Bezugswert) die betragsmäßig größte Schranke gewählt und mit positivem Vorzeichen versehen wird.

  • Seite 123: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.

  • Seite 124: Typisierung Singleended / Differentiell

    5.6.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
  • Seite 125 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
  • Seite 126 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 127 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 144: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 129: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 130: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung

    Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.

  • Seite 131: Signalverzögerung (Sprungantwort)

    Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.

  • Seite 132: Signalverzögerung (Linear)

    Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z.B. bei 1/20 der maximalen Sampling-Rate liegen. Abb. 149: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z.B. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 133 Inbetriebnahme • Tatsächliche Sampling-Rate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Sampling-Rate) • Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen • usw. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 134: Anwendungsbeispiel: Wägezelle

    Abb. 150: Anschluss einer Wägezelle mit 10 V Versorgung über EL9510 Parallelschaltung von Wägezellen Werden mehrere Wägezellen parallel an die EL3351 angeschlossen, ist die Gesamtstromaufnahme zu beachten. Sie darf 20 mA nicht überschreiten. Es sind nur entsprechend abgeglichene und für diesen Betrieb zugelassene Wägezellen einzusetzen.
  • Seite 135 "value2" (Obkekt 0x6010:11 [} 117], Inputs supply) bei Eingangsspannung U  = 12 V (full scale) entspricht Ref_max = 0x7FFFFFFF = 2147483647 = "value1" x (20 mV / 2147483647) (Ergebnis in [mV]) Diff = "value2" x (12 V / 2147483647) (Ergebnis in [V]) EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 136: Kalibrierung Des Systems

    Anwendungsbereich geeignet ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses Dokuments vor und übernehmen keine Haftung für Irrtümer und fehlenden Angaben. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 137 • Im Programm verwendete Funktionen [} 155] • TwinCAT Scope View 2 Demonstration [} 155] Beispiel 1: Auswertung einer Wägezelle Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3351/Resources/zip/1985117067.zip In diesem Beispielprogramm wird die EL3351 dazu genutzt, die Brückenspannung U welche sich durch Diff, die Belastung einer Wägezelle ergibt, auszuwerten.

  • Seite 138: Anschlussschema

    Abb. 152: TwinCAT Scope View 2 Record 5.8.1 Anschlussschema Zur Versorgung der Widerstandsbrücke können 5 V direkt an der Klemme abgegriffen werden. Für diesen Fall ergibt sich folgendes Anschlussschema (Abb. Anschluss einer Wägezelle mit 5 V Versorgung über die EL3351): Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 139 Inbetriebnahme Abb. 153: Anschluss einer Wägezelle mit 5 V Versorgung über die EL3351 Abb. 154: Anschluss einer Wägezelle mit 10 V Versorgung über EL9510 Beckhoff bietet verschiedene Netzteilklemmen zur Versorgung der Wägezellen einer EL3351 an: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 140: Starten Des Beispielprogramms

    Für den Prüfaufbau wurde folgende Hardware und Software verwendet: • TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows 7 Professional und TwinCAT Version 2.11. (Build 1553) • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL3773 und EL9011 • Wägezelle mit einem Nennkennwert von 2 mV/V und einer Nennlast bis 8 kg Vorgehensweise zum Starten des Programms •...
  • Seite 141 Abb. 156: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) Abb. 157: Aktivierung der Konfiguration Abb. 158: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 142 • In der TwinCAT PLC unter Menü "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Abb. 161: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste "F5" Abb. 162: Programmstart bestätigen Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 143: Beschreibung Des Beispielprogramms

    Das gesamte Programm ist modular so aufgebaut, dass es ohne viel Aufwand an die Anzahl der eingesetzten EL3351 Klemmen angepasst werden kann. Von Haus aus kann es für zwei EL3351 Klemmen benutzt werden. Folgendermaßen wird das Programm an die eingesetzte Anzahl von EL3351 Klemmen angepasst: Im Hauptprogramm (MAIN) muss für jede EL3351 eine Instanz hinzugefügt werden.
  • Seite 144 Klemme ausgewählt werden. Abb. 167: Auswahlbutton Platzhalter Abb. 168: Ersetzen des Platzhalter Zur besseren Darstellung kann nach Doppelklick auf die neu hinzugefügte Visualisierung noch die Eigenschaft „Fixed“ gewählt werden. Dadurch wird die Größe der Visualisierung an die Originalgröße angepasst. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 145 NOT MAIN.afbEL3351[3].bVisuZoom Die Zahl in Klammern steht dabei für die Nummer der Klemme. Abb. 170: Einstellen der Variable für Unsichtbar Sobald das veränderte Programm übersetzt worden ist, muss es im System Manager neu eingescannt werden. Abb. 171: Neueinscannen des Projektes EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 146: Beschreibung Der Visualisierung

    Daraufhin stehen die benötigten Variablen zum Verknüpfen der Ein- und Ausgänge zur Verfügung. Folgende Übersicht zeigt die Zuordnungen der Variablen: Abb. 172: Zuordnungen Variablen für Klemme Abb. 173: Zuordnungen Variablen EtherCAT Diagnose 5.8.3.1 Beschreibung der Visualisierung Die Visualisierung zum Bearbeiten von zwei EL3351 sieht standardmäßig folgendermaßen aus: Abb. 174: Hauptseite der Visualisierung Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 147 Hier wird der Status der Klemme angezeigt. Das Feld mit der Beschriftung „WcState“ zeigt den Status des Working Counters an. Abb. 175: Working Counter EL3351 Sobald WcState den Wert „1“ annimmt, nimmt die Klemme nicht am Prozessdatenverkehr teil. Findet gültige Echtzeitkommunikation statt, hat WcState den Wert „0“.
  • Seite 148 Wenn dieser Status ungleich 8 ist, dann ist die Klemme nicht im OP (Operational) Status. Eine Information darüber, welche verschiedenen Status der Wert annehmen kann, liefert die Infobox im System Manager (siehe Abb. State EL3351). Bridge Status/ Supply Status Dieser Bereich informiert über den Status der Kanäle zur Erfassung der Brückenspannung und der Referenzspannung.
  • Seite 149 Inbetriebnahme Visualisierung - Main Abb. 177: Visualisierung Beispielprogramm EL3351 Main Page Bridge Voltage/ Supply Voltage In diesem Bereich werden die Höhe des Messsignals U in mV und des Referenzsignals U in V Diff angezeigt. Settings Zu Beginn müssen der Nennkennwert und die Nennlast der angeschlossenen Wägezelle eingestellt werden.
  • Seite 150 Ist dies geschehen, wird durch Betätigung des Buttons „Save“ der nächste Schritt eingeleitet. Abb. 180: Kalibrations-Modus: Bestätigung Nennlast Nun wird der Nullpunktfehler der Wägezelle festgestellt. Dafür muss sichergestellt sein, dass die Wägezelle unbelastet ist. Ist dies der Fall, kann mit „Save“ zum nächsten Schritt übergegangen werden. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 151 Nennkennwert bestimmt. Das Referenzgewicht muss in das zugehörige Feld eingegeben werden. Abb. 182: Kalibrations-Modus: Eingabe Referenzgewicht Mit einer Betätigung des Buttons „Save“ wird der Kalibrierungsprozess abgeschlossen. Die Höhe des berechneten Nennkennwertes und Nullpunktfehlers können in den entsprechenden Feldern unter Settings entnommen werden. Abb. 183: Kalibrations-Modus: Abschluss EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 152: Versorgungspannung Und Kennwert Der Wägezelle

    Hat die eingesetzte Wägezelle einen Nennkennwert von 4 mV/V, können, für eine optimale Ausnut- zung des Messbereichs, 5 V als Versorgungsspannung direkt an der Klemme abgegriffen werden (wie in Abb. Anschluss einer Wägezelle mit 5 V Versorgung über die EL3351 [} 138] beschrieben). Visualisierung - CoE Auf Seite 2 der Visualisierung des Beispielprogrammes können die CoE-Einträge gelesen und geändert...
  • Seite 153 Durch die Betätigung dieses Buttons werden nacheinander die CoE-Einträge des Index 0x8000:0 und 0x8010:0 ausgelesen und deren Werte in der Visualisierung dargestellt. Button "Write CoE" Möchten Sie CoE-Einträge ändern, müssen Sie die Änderung über die Anzeigeelemente eingeben. Mit einen Klick auf den Button "Write CoE" werden die Änderungen übernommen. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 154 Blau zusammengesetzt. Die Werte dieser drei Farben werden in diesem Fenster angezeigt, ebenso der zusammengesetzte Wert aus allen drei Farben. Mit den Reglern kann der Rot- Grün- und Blauanteil angepasst werden, die zusammengesetzte Farbe erscheint im untersten Feld. Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 155: Im Programm Verwendete Funktionen

    Im Folgenden wird mit Hilfe des Programmes TwinCAT Scope View 2 dargestellt, wie sich eine Änderung des CoE-Parameters „Filter Settings“ auf die Funktion der EL3351 auswirkt. Der Wert dieses Parameters bestimmt die Wandlungszeit der Klemme. Durch einen Eintrag in die Startup List liegt die Default Einstellung des Beispielprogrammes bei 100 Hz, dies entspricht einer Wandlungszeit von 42 ms.
  • Seite 156 öfter gemessen, wodurch der Belastungsverlauf deutlich genauer aufgezeichnet wird. An Punkt D wird die Kommunikation mit der Klemme unterbrochen, wodurch der Wert des Working Counters von 0 (gültige Echtzeitkommunikation) auf 1 (ungültige Echtzeitkommunikation) springt. Abb. 190: Scope View 2 Record Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 157: Anhang

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 158: Firmware Kompatibilität

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 159: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Update unwiederbringlich überschrieben. Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im Systemmanager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 160: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 161 Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 162: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. 6.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 163: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 164: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 198: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 165: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 166 Abb. 200: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 167 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 168 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 169: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 202: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL3351 Version: 2.5...

  • Seite 170: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 204: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.5 EL3351...

  • Seite 171: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 172 Abb. 14 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 15 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 16 Offline-Verzeichnis........................Abb. 17 Online-Verzeichnis ........................Abb. 18 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 19 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 20 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 21 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 173 Abb. 82 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 83 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 84 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 85 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb. 86 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. EL3351 Version: 2.5...
  • Seite 174 Abb. 125 Dialog „Advanced settings“......................Abb. 126 Karteireiter „Online“ ........................Abb. 127 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................Abb. 128 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............100 Abb. 129 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............101 Version: 2.5 EL3351...
  • Seite 175 Abb. 151 Visualisierung Beispielprogramm EL3351, Hauptseite ............... 137 Abb. 152 TwinCAT Scope View 2 Record ....................138 Abb. 153 Anschluss einer Wägezelle mit 5 V Versorgung über die EL3351 ..........139 Abb. 154 Anschluss einer Wägezelle mit 10 V Versorgung über EL9510 ..........139 Abb.
  • Seite 176 Abbildungsverzeichnis Abb. 176 State EL3351 ..........................148 Abb. 177 Visualisierung Beispielprogramm EL3351 Main Page..............149 Abb. 178 Kalibrations-Modus: Start ......................150 Abb. 179 Kalibrations-Modus: Eingabe Nennlast..................150 Abb. 180 Kalibrations-Modus: Bestätigung Nennlast.................. 150 Abb. 181 Kalibrations-Modus: Feststellung Nullpunktfehler................ 151 Abb. 182 Kalibrations-Modus: Eingabe Referenzgewicht ................151 Abb.

Inhaltsverzeichnis