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Vorsicht bei der Verwendung der Positionierung RELATIVE_CHANGE
Die Änderung per RELATIVE_CHANGE muss mit Vorsicht angewendet werden, da auch hier die aktuelle
Position des Motors als Startposition verwendet wird. Durch Laufzeiten des Systems stimmt die im PDO
angezeigte Position nie mit der realen Position des Motors überein! Daher wird sich bei der Berechnung
des übergebenen Positionsdeltas immer eine Differenz zur gewünschten Zielposition einstellen.
Zeitpunkt der Änderung der Zielposition
Eine Änderung der Zielposition kann nicht zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen. Falls die Berech-
nung der Ausgabeparameter ergibt, dass die neue Zielposition nicht ohne weiteres erreicht werden
kann, wird das Kommando von der Klemme abgewiesen und das Bit Command rejected [} 150] ge-
setzt. Dies ist z. B. im Stillstand (da die Klemme hier eine Standard Positionierung erwartet) und in
der Beschleunigungsphase (da zu diesem Zeitpunkt der Bremszeitpunkt noch nicht berechnet wer-
den kann) der Fall.
CALI_PLC_CAM / CALI_HW_SYNC / SET_CALIBRATION / SET_CALIBRATION_AUTO /
CLEAR_CALIBRATION
Der einfachste Fall einer Kalibrierung ist der, nur per Nocke (an einem dig. Eingang angeschlossen) zu
kalibrieren.
Hier bei fährt der Motor im 1. Schritt mit der Geschwindigkeit 1 (Index 0x8020:09) in Richtung 1 (Index
0x8021:13) auf die Nocke. Anschließend im 2. Schritt mit der Geschwindigkeit 2 (Index 0x8020:0A) in
Richtung 2 (Index 0x8021:14) von der Nocke herunter. Nachdem das In-Target timeout (Index 0x8020:0C)
abgelaufen ist wird die Kalibrierposition (Index 0x8020:08) als aktuelle Position von der Klemme
übernommen.
Schalthysterese des Nockenschalters beachten
Bei dieser einfachen Kalibrierung muss beachtet werden, dass die Positionserfassung der Nocke nur be-
dingt genau ist. Die digitalen Eingänge sind nicht Interrupt gesteuert und werden "nur" gepollt. Durch die in-
ternen Laufzeiten kann sich deshalb eine systembedingte Positionsdifferenz ergeben.
Abb. 182: Kalibrierung mit Nocke
Für eine genauere Kalibrierung wird zusätzlich zu der Nocke ein HW-Sync-Impuls (C-Spur) verwendet. Der
Ablauf dieser Kalibrierung erfolgt genau wie oben beschrieben, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Motor von
der Nocke herunterfährt. Jetzt wird nicht sofort gestoppt, sondern erst auf den Sync-Impuls gewartet.
Anschließend läuft wieder das In-Target timeout ab und die Kalibrierposition wird als aktuelle Position von
der Klemme übernommen.
Abb. 183: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur
EL70x1
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Version: 4.6
Inbetriebnahme
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