Inhaltsverzeichnis
Werbung
Inbetriebnahme
Abb. 179: Relative Positionierung
ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS
Die beiden Starttypen ENDLESS_PLUS und ENDLESS_MINUS bieten im Positioning Interface die
Möglichkeit dem Motor eine direkte Geschwindigkeit vorzugeben, um endlos in positiver oder negativer
Richtung, mit den vorgegebenen Beschleunigungen, zu fahren.
Abb. 180: Endlos fahren
ADDITIVE
Für die additive Positionierung wird, zur Berechnung der Zielposition B, das vom Anwender vorgegebene
Positionsdelta S mit der beim letzten Fahrauftrag verwendeten Zielposition E addiert.
Diese Art der Positionierung ähnelt der relativen Positionierung, hat aber doch einen Unterschied. Wurde der
letzte Fahrauftrag mit Erfolg abgeschlossen, ist die neue Zielposition gleich. Gab es aber einen Fehler, sei
es dass der Motor in eine Stallsituation geraten ist oder ein Emergency stop ausgelöst wurde, ist die aktuelle
Position beliebig und nicht vorausschaubar. Der Anwender hat jetzt den Vorteil, dass er die letzte
Zielposition für die Berechnung der folgenden Zielposition nutzen kann.
Abb. 181: Additive Positionierung
ABSOLUTE_CHANGE / RELATIVE_CHANGE / ADDITIVE_CHANGE
Diese drei Positionierarten sind komplett identisch zu den oben beschrieben. Der wichtige Unterschied dabei
ist, dass der Anwender während eines aktiven Fahrauftrags diese Kommandos nutzt, um dynamisch eine
neue Zielposition vorzugeben.
Es gelten dabei die gleichen Regeln und Voraussetzungen, wie bei den "normalen" Starttypen.
ABSOLUTE_CHANGE und ADDITIVE_CHANGE sind in der Berechnung der Zielposition eindeutig d.h. bei
der absoluten Positionierung wird eine absolute Position vorgegeben und bei der additiven Positionierung
wird ein Positionsdelta zu der gerade aktiven Zielposition addiert.
154
Version: 4.6
EL70x1
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
