Seite 1 Dokumentation | DE EL32xx-0xx0 Analog Eingangsklemmen R/RTD (Pt100, Pt1000,...) 08.03.2022 | Version: 6.4...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................. 12 2.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung................ 12 2.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen ................ 13 2.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 14 2.4.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC) ............... 16 3 Produktbeschreibung.......................... 18 EL3201 ............................ 18 3.1.1 Einführung ........................ 18 3.1.2...
Seite 4 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose .............. 59 3.12 Technologie RTD-Messung ...................... 61 3.13 Grundlagen der RTD-Technologie .................... 65 3.13.1 Übersicht implementierte RTD Transformationen ............ 70 3.14 Hinweis zu Beckhoff Kalibrierzertifikaten.................. 75 3.15 Start .............................. 77 4 Grundlagen der Kommunikation...................... 78 EtherCAT-Grundlagen ........................ 78 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 78 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 79...
Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5.13 Hinweis Spannungsversorgung ..................... 113 5.14 Anschluss analoger RTD-Signalleitungen .................. 114 5.15 Entsorgung ............................ 117 6 Inbetriebnahme ............................ 118 TwinCAT Quickstart........................ 118 6.1.1 TwinCAT 2 ........................ 121 6.1.2 TwinCAT 3 ........................ 131 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 144 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 144 6.2.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung................ 150 6.2.3 TwinCAT ESI Updater ....................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis 6.12.8 Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung.............. 328 6.12.9 Begriffsklärung GND/Ground.................. 331 6.12.10 Samplingart: Simultan vs. Multiplex................ 333 7 Anhang .............................. 336 EtherCAT AL Status Codes ...................... 336 Firmware Kompatibilität ......................... 337 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 340 7.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 341 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 344 7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................
Seite 7: Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Pt100 (Rtd)
Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Pt100 (RTD) Produktübersicht Analoge Eingangsklemmen Pt100 (RTD) 1 kanalige Eingangsklemmen Pt100 (RTD) EL3201-0000 [} 18] 2 kanalige Eingangsklemmen Pt100 (RTD), hochpräzise / mit EL3201-0010/0020/0030 [} 22] Kalibrierungszertifikat 2 kanalige Eingangsklemmen Pt100 (RTD) EL3202-0000 [} 26] 2 kanalige Eingangsklemmen Pt100 (RTD), hochpräzise / mit EL3202-0010/0020/0030 [} 30] Kalibrierungszertifikat 4 kanalige Eingangsklemmen Pt100 (RTD)
Seite 8: Vorwort
, XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
Seite 9: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 10: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Kapitel „Hinweis Spannungsversorgung“ ergänzt • Update Kapitel „Objektbeschreibung und Parametrierung“ • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Revisionsstatus • Update Struktur • Update Kapitel „Einführung“ • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Kapitel "Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose" •...
Seite 11 Vorwort Version Kommentar • Update Kapitel "Technische Daten"Hinweis zum ESD-Schutz eingefügt • Kapitel "Analogtechnische Hinweise - Spezifikationen" ersetzt durch Kapitel "Hinweise zu analogen Spezifikationen" • Update Kapitel "Technologie RTD-Messung“ • Korrektur Revisionsstand • Update Kapitel "Hinweise zur Dokumentation" • Korrektur Technische Daten •...
Seite 12: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 13: Versionsidentifikation Von El Klemmen
2.4.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.
Seite 14: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 2.4.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 2: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
Seite 15 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 16: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)
ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
Seite 17 Vorwort ◦ Das Gerät muss zum Zugriff in SAFEOP/OP sein: ◦ Das Objekt 0x10E2 wird in Bestandsprodukten vorrangig im Zuge einer notwendigen Firmware‑Überarbeitung eingeführt. ◦ Ab TwinCAT 3.1. build 4024.24 stehen in der Tc2_EtherCAT Library ab v3.3.19.0 die Funktionen FB_EcCoEReadBIC und FB_EcCoEReadBTN zum Einlesen in die PLC und weitere eBIC- Hilfsfunktionen zur Verfügung.
Seite 18: Produktbeschreibung
Produktbeschreibung Produktbeschreibung EL3201 3.1.1 Einführung 1-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit Abb. 4: EL3201 Die analoge Eingangsklemme EL3201 erlaubt den direkten Anschluss eines Widerstandssensors. Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden. Ist die Temperatur am Messort von Interesse, kann in der Klemme die Umrechnung von Widerstand zu Temperatur nach verschiedenen Sensorkennlinien (Pt100, Pt1000, Ni120, Ni1000, KTY- Typen u.a.) erfolgen.
Seite 19: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.1.2 Technische Daten EL3201 - Technische Daten Technische Daten EL3201 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY ab Firmware 06 [} 337] Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 2-, 3-, 4-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren);...
Seite 20: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.1.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3201 Abb. 5: Anschlussbelegung EL3201 Zweileiter-Anschluss EL3201 Wird die EL3201 im 2-Leiter-Anschluss betrieben, müssen die Eingänge +R und +RL vom Anwen- der gebrückt werden. Anschlussbelegung EL3201 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend +RL1 Eingang +RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend -RL1 Eingang -RL1, stromlose Sense-Leitung...
Seite 21 Produktbeschreibung EL3201 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware- Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 22: El3201-0010, El3201-0020, El3201-0030
Prozessabbild an. Die EL3201-0010 ist auch als kalibrierte Variante mit einem Werkskalibrierzertifikat [} 75] (EL3201-0020) oder wahlweise mit einem DAkkS- oder ISO-17025-Zertifikat [} 75] (EL3201-0030) eines akkreditierten Dienstleisters in Zusammenarbeit mit Beckhoff erhältlich. Sehen Sie dazu auch 2 Technische Daten [} 23] 2 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose [} 24] 2 Objektverzeichnis EL3201-0010, EL3201-0020, EL3201-0030 [} 229]...
Seite 23: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.2.2 Technische Daten EL3201-00x0 - Technische Daten Technische Daten EL3201-0010 EL3201-0020/0030 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY ab Firmware 06 [} 337] Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 4-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren);...
Seite 24: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung Ex-Kennzeichnung Standard Kennzeichnung ATEX II 3 G Ex nA IIC T4 Gc 3.2.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3201-00x0 Abb. 7: Anschlussbelegung EL3201-00x0 Vierleiter-Anschluss Die hochpräzisen Klemmen EL3201-0010/0020/0030 dürfen bestimmungsgemäß nur in 4-Leiter Anschlusstechnik betrieben werden! Anschlussbelegung EL3201-00x0 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend +RL1 Eingang +RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend...
Seite 25 Produktbeschreibung EL3201-00x0 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware- Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 26: El3202
Produktbeschreibung EL3202 3.3.1 Einführung 2-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit Abb. 8: EL3202 Die analoge Eingangsklemme EL3202 erlaubt den direkten Anschluss von zwei Widerstandssensoren. Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden. Ist die Temperatur am Messort von Interesse, kann in der Klemme die Umrechnung von Widerstand zu Temperatur nach verschiedenen Sensorkennlinien (Pt100, Pt1000, Ni120, Ni1000, KTY- Typen u.a.) erfolgen.
Seite 27: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.3.2 Technische Daten EL3202 - Technische Daten Technische Daten EL3202 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY ab Firmware 06 [} 337] Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 2-, 3-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren);...
Seite 28: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.3.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3202-0000 Abb. 9: Anschlussbelegung EL3202-0000 Zweileiter-Anschluss EL3202-0000 Wird die EL3202-0000 im 2-Leiter-Anschluss betrieben, müssen die Eingänge +R und +RL vom An- wender gebrückt werden. Anschlussbelegung EL3202-0000 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend +RL1 Eingang +RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend Shield Schirm (intern verbunden mit Klemmstelle 8)
Seite 29: Erhöhte Messunsicherheit Bei Signalbündelung Im 2-Leiter-Betrieb
Produktbeschreibung HINWEIS Erhöhte Messunsicherheit bei Signalbündelung im 2-Leiter-Betrieb Bei dieser Klemme sind die AGND-Kontakte (Signalrückleitung -R) in der Klemme verbunden. Wenn anlagenseitig Anschlussleitungen reduziert werden sollen, kann für alle n RTD-Sensoren an dieser Klemme im 2-Leiter-Betrieb eine statt n Leitungen verwendet werden. Da jeder Kanal einzeln dauerhaft seinen Messstrom (ca.
Seite 30: El3202-0010, El3202-0020, El3202-0030
Prozessabbild an. Die EL3202-0010 ist auch als kalibrierte Variante mit einem Werkskalibrierzertifikat [} 75] (EL3202-0020) oder wahlweise mit einem DAkkS- oder ISO-17025-Zertifikat [} 75] (EL3202-0030) eines akkreditierten Dienstleisters in Zusammenarbeit mit Beckhoff erhältlich. Sehen Sie dazu auch 2 Technische Daten [} 23] 2 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose [} 24] 2 Objektverzeichnis EL3202-0010, EL3202-0020, EL3202-0030 [} 246]...
Seite 31: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.4.2 Technische Daten EL3202-00x0 - Technische Daten Technische Daten EL3202-0010 EL3202-0020/0030 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY ab Firmware 06 [} 337] Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 4-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren) -60…+250°C...
Seite 32: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.4.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3202-00x0 Abb. 11: Anschlussbelegung EL3202-0010/-0020/-0030 Vierleiter-Anschluss Die hochpräzisen Klemmen EL3202-0010/0020/0030 dürfen bestimmungsgemäß nur in 4-Leiter Anschlusstechnik betrieben werden! Anschlussbelegung EL3202-00x0 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend +RL1 Eingang +RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend -RL1 Eingang -RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang +R2, stromführend +RL2 Eingang +RL2, stromlose Sense-Leitung...
Seite 33 Produktbeschreibung EL3202-00x0 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware- Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 34: El3204
Produktbeschreibung EL3204 3.5.1 Einführung 4-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit Abb. 12: EL3204 Die analoge Eingangsklemme EL3204 erlaubt den direkten Anschluss von vier Widerstandssensoren. Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden. Ist die Temperatur am Messort von Interesse, kann in der Klemme die Umrechnung von Widerstand zu Temperatur nach verschiedenen Sensorkennlinien (Pt100, Pt1000, Ni120, Ni1000, KTY- Typen u.a.) erfolgen.
Seite 35: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.5.2 Technische Daten EL3204-0000 - Technische Daten Technische Daten EL3204 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY ab Firmware 06 [} 337] Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 2-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren);...
Seite 36: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.5.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3204-0000 Abb. 13: Anschlussbelegung EL3204-0000 Anschlussbelegung EL3204-0000 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang -R1, stromführend Eingang +R3, stromführend Eingang -R3, stromführend Eingang +R2, stromführend Eingang -R2, stromführend Eingang +R4, stromführend Eingang -R4, stromführend HINWEIS Erhöhte Messunsicherheit bei Signalbündelung im 2-Leiter-Betrieb Bei dieser Klemme sind die AGND-Kontakte (Signalrückleitung -R) in der Klemme verbunden.
Seite 37 Produktbeschreibung EL3204-0000 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kom- munikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle...
Seite 38: Einführung
Produktbeschreibung EL3204-0200 3.6.1 Einführung 4-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD/NTC, 16 Bit Abb. 14: EL3204-0200 Die analoge Eingangsklemme EL3204-0200 erlaubt den direkten Anschluss von vier Widerstandssensoren bis 240 kΩ, sodass gegenüber der EL3204-0200 ein deutlich vergrößerter Messbereich nutzbar ist. Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 39: El3204-0200
Produktbeschreibung 3.6.2 Technische Daten EL3204-0200 - Technische Daten Technische Daten EL3204-0200 Anzahl Eingänge Sensorarten beliebige RTD im Bereich 100 Ω…240 kΩ Anschlusstechnik 2-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig Auflösung (default) default: 0,1°C pro Digit bei Temperaturmessung Samplingart multiplex Massebezug differentiell Wandlungszeit ca. 4 ms .. 500 ms (konfigurierbar), je nach Konfiguration und Filtereinstellung ca.
Seite 40: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.6.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3204-0200 Abb. 15: Anschlussbelegung EL3204-0200 Anschlussbelegung EL3204-0200 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang -R1, stromführend Eingang +R3, stromführend Eingang -R3, stromführend Eingang +R2, stromführend Eingang -R2, stromführend Eingang +R4, stromführend Eingang -R4, stromführend EL3204-0200 - LEDs Farbe Bedeutung grün...
Seite 41: El3208
Produktbeschreibung EL3208 3.7.1 Einführung 8-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit Abb. 16: EL3208 Die analoge Eingangsklemme EL3208 erlaubt den direkten Anschluss von acht Widerstandssensoren auf 12 mm Breite (High Density Gehäuse). Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 42: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.7.2 Technische Daten EL3208-0000 - Technische Daten Technische Daten EL3208-0000 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY, Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 2-Leiter Grenzbereich Eingangsfilter 1 kHz typ. Messbereich -200…+850°C (Pt-Sensoren); -60…+250°C (Ni-Sensoren) Auflösung (default) 0,1°C pro Digit...
Seite 43: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.7.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3208-0000 Abb. 17: Anschlussbelegung EL3208-0000 Anschlussbelegung EL3208-0000 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang +R2, stromführend Eingang +R3, stromführend Eingang +R4, stromführend Eingang +R5, stromführend Eingang +R6, stromführend Eingang +R7, stromführend Eingang +R8, stromführend Eingang -R1, stromführend Eingang -R2, stromführend Eingang -R3, stromführend Eingang -R4, stromführend...
Seite 44 Produktbeschreibung HINWEIS Erhöhte Messunsicherheit bei Signalbündelung im 2-Leiter-Betrieb Bei dieser Klemme sind die AGND-Kontakte (Signalrückleitung -R) in der Klemme verbunden. Wenn anlagenseitig Anschlussleitungen reduziert werden sollen, kann für alle n RTD-Sensoren an dieser Klemme im 2-Leiter-Betrieb eine statt n Leitungen verwendet werden. Da jeder Kanal einzeln dauerhaft seinen Messstrom (ca.
Seite 45: Einführung
Produktbeschreibung EL3208-0010 3.8.1 Einführung 8-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt1000, NTC), 16 Bit Abb. 18: EL3208-0010 Die analoge Eingangsklemme EL3208-0010 erlaubt den direkten Anschluss von acht Widerstandssensoren auf 12 mm Breite (High Density Gehäuse). Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 46: El3208-0010
Produktbeschreibung 3.8.2 Technische Daten EL3208-0010 - Technische Daten Technische Daten EL3208-0010 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt1000 (Default), Ni1000, Poti 1/5/10 kΩ, NTC 1,8 k/2,2 k/3 k/5 k/10 k/20 k/100 k Anschlusstechnik 2-Leiter Grenzbereich Eingangsfilter 1 kHz typ. Messbereich -50…+150 °C (sensorabhängig) Auflösung (default) 0,01°C pro Digit Samplingart multiplex...
Seite 47: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.8.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3208-0010 Abb. 19: Anschlussbelegung EL3208-0010 Anschlussbelegung EL3208-0010 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang +R2, stromführend Eingang +R3, stromführend Eingang +R4, stromführend Eingang +R5, stromführend Eingang +R6, stromführend Eingang +R7, stromführend Eingang +R8, stromführend Eingang -R1, stromführend Eingang -R2, stromführend Eingang -R3, stromführend Eingang -R4, stromführend...
Seite 48 Produktbeschreibung EL3208-0010 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und ab- weichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers...
Seite 49: El3214
Produktbeschreibung EL3214 3.9.1 Einführung 4-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit, 3-Leiteranschluss Abb. 20: EL3214 Die analoge Eingangsklemme EL3214 erlaubt den direkten Anschluss von vier Widerstandssensoren in 3- Leitertechnik auf 12 mm Breite (High Density Gehäuse). Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 50: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.9.2 Technische Daten EL3214-0000 - Technische Daten Technische Daten EL3214-0000 Anzahl Eingänge Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000 KT/KTY, Widerstandsmessung 10 Ω...1 kΩ bzw. 10 Ω...4 kΩ (z. B. für Poti-Anschluss ) Anschlusstechnik 3-Leiter Temperaturbereich Bereichsabhängig: -200…+850°C (Pt-Sensoren); -60…+250°C (Ni-Sensoren) Auflösung (default) 0,1°C pro Digit Samplingart multiplex...
Seite 51: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.9.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3214-0000 Abb. 21: EL3214-0000 Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3214-0000 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang +R2, stromführend Eingang RL2, stromlose Sense-Leitung Eingang +R3, stromführend Eingang RL3, stromlose Sense-Leitung Eingang +R4, stromführend Eingang RL4, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend …...
Seite 52 Produktbeschreibung EL3214-0000 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware- Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 53: El3214-0090
Produktbeschreibung 3.10 EL3214-0090 3.10.1 Einführung 4-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit, 3-Leiteranschluss, TwinSAFE SC Abb. 22: EL3214-0090 Die EL3214-0090 ist die TwinSAFE-SC [} 214] Ausführung der EL3214. Die analoge Eingangsklemme EL3214-0090 erlaubt den direkten Anschluss von vier Widerstandssensoren. Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 54: Technische Daten
Produktbeschreibung Die Daten der TwinSAFE-SC-Komponenten werden über ein TwinSAFE-Protokoll zu der TwinSAFE Logic geleitet und können dort im Kontext sicherheitsrelevanter Applikationen verwendet werden. Detaillierte und durch den TÜV SÜD bestätigte/berechnete Beispiele zur korrekten Anwendung der TwinSAFE-SC- Komponenten und der jeweiligen normativen Klassifizierung können dem TwinSAFE-Applikationshandbuch entnommen werden.
Seite 55: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.10.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3214-00x0 Abb. 23: EL3214-0090 Anschlussbelegung Anschlussbelegung EL3214-0090 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang +R2, stromführend Eingang RL2, stromlose Sense-Leitung Eingang +R3, stromführend Eingang RL3, stromlose Sense-Leitung Eingang +R4, stromführend Eingang RL4, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend …...
Seite 56 Produktbeschreibung EL3214-0090 - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware- Updates der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard- Einstellungen gesetzt Einzelblitz...
Seite 57: El3218
Produktbeschreibung 3.11 EL3218 3.11.1 Einführung 8-Kanal-Analog-Eingang, Temperatur, RTD (Pt100), 16 Bit, 3-Leiteranschluss Abb. 24: EL3218 Die analoge Eingangsklemme EL3218 erlaubt den direkten Anschluss von acht Widerstandssensoren in 3- Leitertechnik auf 24 mm Breite (High Density Gehäuse). Der gemessene Widerstandswert kann entweder direkte in Ohm ausgegeben oder in eine Temperatur transformiert werden.
Seite 58: Technische Daten
Produktbeschreibung 3.11.2 Technische Daten EL3218-0000 - Technische Daten Technische Daten EL3218-0000 Anzahl Eingänge Anschlusstechnik 2-/3-Leiter (einstellbar) Distributed-Clocks Grenzfrequenz Eingangsfilter 1 kHz typ. Sensorarten Pt100, Pt200, Pt500, Pt1000, Ni100, Ni120, Ni1000, Widerstandsmessung (z.B. Poti-Anschluss, 10 Ω…1/4 kΩ), KTY‑Sensoren (Typen siehe Dokumentation) Messbereich/ Temperaturbereich -200…+850 °C (Pt-Sensoren);...
Seite 59: Anschlussbelegung, Anzeige Und Diagnose
Produktbeschreibung 3.11.3 Anschlussbelegung, Anzeige und Diagnose EL3218-0000 Abb. 25: Anschlussbelegung EL3218-0000 EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 60 Produktbeschreibung Anschlussbelegung EL3218-0000 Klemmstelle Kommentar Eingang +R1, stromführend Eingang RL1, stromlose Sense-Leitung Eingang +R2, stromführend Eingang RL2, stromlose Sense-Leitung Eingang +R3, stromführend Eingang RL3, stromlose Sense-Leitung Eingang +R4, stromführend Eingang RL4, stromlose Sense-Leitung Eingang -R1, stromführend … nicht belegt Eingang -R2, stromführend …...
Seite 61: Technologie Rtd-Messung
Produktbeschreibung 3.12 Technologie RTD-Messung Inhaltsverzeichnis • Funktion [} 61] - Hinweis zur Serie EL320x-0010/-0020 (hochpräzise) [} 62] • Ratiometrische Spannungsmessung [} 62] • Anschlusstechniken [} 62] - Beispiel für Leitungskompensation im 2-Leiter-Modus [} 63] • Übersicht geeigneter Widerstandssensoren [} 63] Funktion Die analoge Eingangsklemmen EL32xx-xxxx erlauben den direkten Anschluss von Widerstandssensoren im Bereich 0 - 4096 Ohm (EL3204-0200: bis 240 kOhm, siehe besondere Hinweise) Funktionen: •...
Seite 62: Erhöhte Genauigkeit El320X-00X0
Produktbeschreibung Abb. 26: Darstellung der Messung und Berechnung Widerstand/Temperatur Hinweis zur Serie EL320x-0010/-0020 (hochpräzise) Durch besondere Eigenschaften in Hardware und Firmware ist die EL320x-0010/0020 in der Lage, den Widerstandswert und damit ggf. die Temperatur hochgenau zu messen. Dabei ist zu beachten: Erhöhte Genauigkeit EL320x-00x0 Bei den hochpräzisen Klemmen soll die Einstellungen im Objekt 0x80n0 / RTD-Settings nicht verän- dert werden! Die hochgenaue Widerstandermittlung/Temperaturmessung kann nur im Bereich 10 ...
Seite 63: Zweileiter Anschluss
Produktbeschreibung Abb. 27: Anschlusstechnik 4-Leiter und 3-Leiter • 4-Leiter-Sensoren: Stromführung und Spannungsmessung laufen über separate Adern. Da die Spannung von der EL32xx hochohmig gemessen wird, unterliegen die Adern zur Spannungsmessung somit annähernd keinem Spannungsabfall. • 3-Leiter-Sensoren: diese vereinfachte Anschaltung reduziert Verkabelungskosten und kompensiert Leitungswiderstände in hohem Maße.
Seite 64 Produktbeschreibung Besondere oder abweichende Kennlinien (z. B. Pt375) können mit der frei parametrierbaren EL3204-0200 erfasst werden. Widerstandsbe- Implementierter Temperaturbereich reich Pt100 (0,00385 Ω/Ω/°C, IEC60751 ~ 18 ... ~390 Ohm -200°C bis 850°C (für hochpräzise Klemmen Kennlinie Pt385) siehe Hinweis [} 62]! Ni100 -60°C bis 250°C Pt1000 (0,00385 Ω/Ω/°C, IEC60751...
Seite 65: Grundlagen Der Rtd-Technologie
Produktbeschreibung 3.13 Grundlagen der RTD-Technologie Bestimmte Werkstoffe ändern ihren elektrischen Widerstand, wenn sich die Temperatur des Werkstoffs ändert. Durch diese Eigenschaft können sie als Sensor zur Temperaturmessung verwendet werden. Solch ein RTD-Element (Resistance Temperature Detector) oder Thermistor weist dann eine materialabhängige bekannte Charakteristik auf, nämlich, wie sich der Widerstand in Abhängigkeit von der Temperatur reproduzierbar ändert.
Seite 66: Widerstandsmessung
Produktbeschreibung Eine jeweils typische Kennlinie für die NTC- und PTC-Familien ist in folgender Abbildung gezeigt: Abb. 28: Beispiele für Temperaturabhängige Widerstandswerte Es gibt also nicht den allgemeinen NTC- oder PTC-Sensor, sondern dies sind Bezeichnungen für Sensor- Familien mit einem bestimmten Verhalten. Für weit verbreitete Sensoren/Kennlinien wie Pt100 werden diese Kennlinien bereits fest in die Messgeräte implementiert.
Seite 67 Selbsterwärmung berechnet werden. Achtung: Dies ist eine nichtlineare Berechnung! Zur Beckhoff Klemme/Modul: • Das Beckhoff-Messgerät erzeugt einen Messstrom durch den RTD-Sensor (dies kann sowohl über eine interne Spannungs- oder eine Stromquelle erfolgen). • Eine mögliche, z. B. in EL32xx realisierte Messmethode kann die Vergleichsmessung mit einem bekannten Referenzwiderstand sein, hier für die folgenden Überlegungen vereinfacht im...
Seite 68 Produktbeschreibung • Es soll untersucht werden, mit welchem Sensor in welchem Messbereich der ELM3704 bei einer Zieltemperatur T die geringste Wärme am Sensor entsteht. • Es wird ein Sensor Pt100 oder Pt1000 verwendet und von 0...100 °C gemessen, der Widerstandbereich wäre somit im Bereich 100...138 Ω bzw. 1000…1385 Ω. Abb. 30: Darstellung Widerstandwerte bei gemessener Temperatur;...
Seite 69 • ob der Sensor gewechselt werden kann, • ob die thermische Anbindung des Sensors verbessert werden kann, • ob eine dauerhafte Messung nötig ist oder aus der Steuerung heraus der Messstrom des Beckhoff- Moduls temporär abgeschaltet werden kann (z. B. 1 Sekunde messen, 10 Sekunden abkühlen), und •...
Seite 70: Übersicht Implementierte Rtd Transformationen
Produktbeschreibung 3.13.1 Übersicht implementierte RTD Transformationen Einige Beckhoff IO Geräte (IP20 Klemmen, Steckmodule) unterstützen die Auswertung von Widerstandssensoren zur Temperaturmessung (RTD) wie Pt100, Pt1000, NTC1K etc. Im Folgenden sind die dort teilweise je nach Gerät implementierten Kennlinien aufgeführt. Die angegebenen Tabellenwerte sind die Grundlage für die Auswertung im Gerät.
Seite 71 Produktbeschreibung Pt-RTD Werte in Ω Pt100 Pt1000 Pt500 Pt200 [°C] (ITS-90) -200…+850°C -200…+850°C -200…+850°C -200…+850°C -200 18,520 185,200 92,600 37,040 -190 22,825 228,250 114,125 45,650 -180 27,096 270,960 135,480 54,192 -170 31,335 313,350 156,675 62,670 -160 35,543 355,430 177,715 71,086 -150 39,723 397,230...
Seite 72 Produktbeschreibung Werte in Ω Pt100 Pt1000 Pt500 Pt200 [°C] (ITS-90) -200…+850°C -200…+850°C -200…+850°C -200…+850°C 215,608 2.156,080 1.078,040 431,216 219,152 2.191,520 1.095,760 438,304 222,685 2.226,850 1.113,425 445,370 226,206 2.262,060 1.131,030 452,412 229,716 2.297,160 1.148,580 459,432 233,214 2.332,140 1.166,070 466,428 236,701 2.367,010 1.183,505 473,402 240,176...
Seite 73 Produktbeschreibung Ni-RTD Werte in Ω Ni100 Ni120 Ni1000 Ni1000 TK5000 α nach DIN43760 typ. 6180 pmm/K typ. 6720 pmm/K typ. 6180 pmm/K typ. 5000 pmm/K [°C] (ITS-90) -60..50°C -60..320°C -60..250°C -30..160°C 69,52 80,943 695,200 74,255 87,011 742,550 79,131 93,251 791,310 84,146 99,667 841,460...
Seite 74 Produktbeschreibung KT/KTY-RTD Werte in Ω KT100.. KTY81/82-110… KTY81-121 KTY81-122 KTY81-151 KTY81-152 [°C] (ITS-90) -50..150°C -50..150°C -50..150°C -50..150°C -50..150°C -50..150°C 1.040 1.040 1.029 1.050 1.014 1.066 1.123 1.122 1.111 1.134 1.094 1.150 1.209 1.209 1.196 1.221 1.178 1.239 1.300 1.299 1.286 1.312 1.266 1.331...
Seite 75: Hinweis Zu Beckhoff Kalibrierzertifikaten
• ISO17025 Kalibrierzertifikate Solche IP20 Klemmen sind in der Regel an der Produktendung -0030 erkennbar. Das Zertifikat wird von einem Dienstleister im Auftrag für Beckhoff als Teil der Beckhoff Produktion ausgestellt und von Beckhoff als PDF ausgeliefert. Die Klemmen können über Beckhoff bezogen und über den Beckhoff Service rekalibriert werden.
Seite 76 • EL/ELM-Klemmen bis Baujahr 2020: die ID-Nummer die seitlich aufgelasert ist. Abb. 32: ID-Nummer • Ab Baujahr 2021 ersetzt die BTN-Nummer (Beckhoff Traceability Nummer) nach und nach die ID- Nummer, auch diese ist seitlich aufgelasert. Beckhoff produziert eine große Auswahl an analogen Ein/Ausgangsgeräten als IP20 Klemme oder IP67 Box.
Seite 77: Start
Produktbeschreibung 3.15 Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL32xx wie im Kapitel Installation [} 89] beschrieben • konfigurieren Sie den EL32xx in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 118] beschrieben. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 78: Grundlagen Der Kommunikation
- Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 79: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 33: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B.
Seite 80 Grundlagen der Kommunikation Abb. 34: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...
Seite 81: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →...
Seite 82: Ausgänge Im Safeop
Grundlagen der Kommunikation Abb. 35: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Seite 83: Coe-Interface
Grundlagen der Kommunikation Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten- und Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden.
Seite 84: Verfügbarkeit
Grundlagen der Kommunikation Verfügbarkeit Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne eigenen Prozessor verfügen in der Regel. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Abb. 36: Karteireiter „CoE-Online“...
Seite 85: Datenerhaltung
Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Seite 86 Grundlagen der Kommunikation Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade „verfügbar“, also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird. In beiden Fällen ist ein CoE-Verzeichnis nach Abb.
Seite 87 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 88: Distributed Clock
Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d. h.
Seite 89: Installation
Installation Installation Sicherheitshinweise Lesen Sie vor Installation und Inbetriebnahme der TwinSAFE-Komponenten auch die Sicherheitshinweise im Vorwort dieser Dokumentation. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 90: Umgebungsbedingungen
Installation Umgebungsbedingungen Stellen Sie sicher, dass die TwinSAFE-Komponenten nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen (siehe technische Daten) transportiert, gelagert und betrieben werden! WARNUNG Verletzungsgefahr! Die TwinSAFE-Komponenten dürfen unter folgenden Betriebsbedingungen nicht eingesetzt werden. • unter dem Einfluss ionisierender Strahlung (die das Maß der natürlichen Umgebungsstrahlung über- schreitet) •...
Seite 91: Transportvorgaben / Lagerung
Installation Transportvorgaben / Lagerung Verwenden Sie zum Transport und bei der Lagerung der TwinSAFE-Komponenten die Originalverpackung in der die Komponenten geliefert wurden. VORSICHT Spezifizierten Umgebungsbedingungen beachten Stellen Sie sicher, dass die digitalen TwinSAFE- Komponenten nur bei den spezifizierten Umgebungsbe- dingungen (siehe technische Daten) transportiert und gelagert werden. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 92: Schaltschrank / Klemmenkasten
Installation Schaltschrank / Klemmenkasten Die TwinSAFE-Klemmen müssen zum Betrieb in einen Schaltschrank oder Klemmenkasten montiert werden, der mindestens der Schutzart IP54 nach IEC 60529 entspricht. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 93: Hinweise Zum Esd-Schutz
• Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 40: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 94: Explosionsschutz
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...
Seite 95 Installation II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA IIC T4 Gc Ta: 0 … +55°C II 3D KEMA 10ATEX0075 X Ex tc IIIC T135°C Dc Ta: 0 ... +55°C (nur für Feldbuskomponenten mit Zertifikatsnummer KEMA 10ATEX0075 X Issue 9) oder II 3G KEMA 10ATEX0075 X Ex nA nC IIC T4 Gc Ta: 0 …...
Seite 96: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...
Seite 97: Iecex - Besondere Bedingungen
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich! • Die einzelnen Klemmen dürfen nur aus dem Busklemmensystem gezogen oder entfernt werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw.
Seite 98: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex
Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Pro- duktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 99: Cfmus - Besondere Bedingungen
• CSA C22.2 No. 60079-0:2019 • CAN/CSA C22.2 No. 60079-7:2016 • CAN/CSA C22.2 No.61010-1:2012 Kennzeichnung Die gemäß cFMus für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Beckhoff-Feldbuskomponenten tragen die folgende Kennzeichnung: FM20US0111X (US): Class I, Division 2, Groups A, B, C, D Class I, Zone 2, AEx ec IIC T4 Gc...
Seite 100: Weiterführende Dokumentation Zu Cfmus
HINWEIS Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß cFMus Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Control Drawing I/O, CX, CPX Anschlussbilder und Ex-Kennzeichnungen, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Download-Bereich Ihres Pro- duktes zum Download zur Verfügung steht! Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 101: Ul-Hinweise
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. VORSICHT Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). VORSICHT For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.
Seite 102: Tragschienenmontage
Installation Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 41: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1.
Seite 103 Installation Demontage Abb. 42: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen.
Seite 104: Beschädigung Des Gerätes Möglich
Installation Abb. 43: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw.
Seite 105: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
Installation Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Zusätzliche Prüfungen Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration...
Seite 106: Positionierung Von Passiven Klemmen
Installation 5.10 Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 44: Korrekte Positionierung...
Seite 107: Einbaulagen
Installation 5.11 Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu ande- ren Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard) Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL-...
Seite 108 Installation Abb. 47: Weitere Einbaulagen Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 109: Anschluss
Installation 5.12 Anschluss 5.12.1 Anschlusstechnik WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: •...
Seite 110: Verdrahtung Hd-Klemmen
Installation Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. Eine Lasche für die Zugentlastung des Kabels stellt in vielen Anwendungen eine deutliche Vereinfachung der Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker.
Seite 111: Verdrahtung
Installation 5.12.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 51: Anschluss einer Leitung an eine Klemmstelle Bis zu acht Klemmstellen ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemme.
Seite 112: Schirmung
Installation Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 110]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.12.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden.
Seite 113: Hinweis Spannungsversorgung
Installation 5.13 Hinweis Spannungsversorgung WARNUNG Spannungsversorgung aus SELV/PELV-Netzteil! Zur Versorgung dieses Geräts müssen SELV/PELV-Stromkreise (Schutzkleinspannung, Sicherheitsklein- spannung) nach IEC 61010-2-201 verwendet werden. Hinweise: • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter.
Seite 114: Anschluss Analoger Rtd-Signalleitungen
Installation 5.14 Anschluss analoger RTD-Signalleitungen Die RTD-Eingangsklemmen der Serie EL32xx messen den analogen Widerstand des Sensors. Der Spannungsabfall am Sensor (je nach Anschlusstechnik inkl. der Zuleitungswiderstände) ist äquivalent zum Sensorwiderstand und damit bei bekannter Sensorkennlinie ein Maß für die Temperatur des Sensors. Damit die analogen Signale möglichst störungsfrei gemessen werden, wird im Folgenden eine Vorgehensweise zum Anschluss der analogen Signalleitungen vorgestellt.
Seite 115 Installation Abb. 52: Beispielhafte Schirmanbindung bei EL3202-0000 mit Schirmkontakt, bei potenziellen Störquellen innerhalb des Schaltschranks EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 116 Installation Abb. 53: Beispielhafte Schirmanbindung bei EL3202-0000 mit Schirmkontakt, bei potenziellen Störquellen innerhalb und außerhalb des Schaltschranks Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 117: Entsorgung
Installation 5.15 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 118: Inbetriebnahme
• „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 54: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...
Seite 120 Inbetriebnahme Abb. 55: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 121: Twincat 2
Inbetriebnahme 6.1.1 TwinCAT 2 Startup TwinCAT 2 verwendet grundlegend zwei Benutzeroberflächen: den „TwinCAT System Manager“ zur Kommunikation mit den elektromechanischen Komponenten und „TwinCAT PLC Control“ für die Erstellung und Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“.
Seite 122 Inbetriebnahme Abb. 57: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen „Broadcast Search“ durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) •...
Seite 123 Inbetriebnahme Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Geräte Suchen…“ ausgewählt oder in der Menüleiste mit die Aktion gestartet. Ggf. ist zuvor der TwinCAT System Manager in den „Konfig Modus“...
Seite 124 Inbetriebnahme Abb. 61: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 System Manager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 62: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...
Seite 125 Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 63: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...
Seite 126 Inbetriebnahme Abb. 64: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.
Seite 127 Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 66: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...
Seite 128 Inbetriebnahme Abb. 68: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 129 Inbetriebnahme Abb. 70: Anwendung von „Goto Link Variable“ am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.
Seite 130 Inbetriebnahme Abb. 71: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...
Seite 131: Twincat 3
Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 6.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 74: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 75: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT „lokal“ oder per „remote“ zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT „lokal“...
Seite 133 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 76: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels „Suchen (Ethernet)...“ wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter „Enter Host Name / IP:“ einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
Seite 134 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
Seite 135 Inbetriebnahme Abb. 80: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o. ä.).
Seite 136 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
Seite 137 Inbetriebnahme Abb. 83: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 84: Initiales Programm „Main“...
Seite 138 Inbetriebnahme Abb. 85: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 86: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
Seite 139 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 87: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
Seite 140 Inbetriebnahme Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
Seite 141 Inbetriebnahme Abb. 90: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von „MAIN.bEL1004_Ch4“ Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d. h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen. In diesem Beispiel wäre dann allerdings eine komplette Auswahl aller Ausgangsbits der EL2008 nicht möglich, da die Klemme nur einzelne digitale Ausgänge zur Verfügung stellt.
Seite 142 Inbetriebnahme 4. In der SPS muss dann eine Instanz der Datenstruktur vom kopierten Datentyp angelegt werden. Abb. 92: Instance_of_struct 5. Anschließend muss die Projektmappe erstellt werden. Das kann entweder über die Tastenkombinati- on „STRG + Shift + B“ gemacht werden oder über den Reiter „Erstellen“/ „Build“ in TwinCAT. 6.
Seite 143 Inbetriebnahme Aktivieren der Konfiguration Die Zuordnung von PDO zu PLC Variablen hat nun die Verbindung von der Steuerung zu den Ein- und Ausgängen der Klemmen hergestellt. Nun kann die Konfiguration mit oder über das Menü unter „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen.
Seite 144: Twincat Entwicklungsumgebung
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 145 Inbetriebnahme A: Über den TwinCAT Adapter-Dialog Im System Manager ist über Options → Show realtime Kompatible Geräte die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen. Abb. 96: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 97: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 98: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis...
Seite 146 Inbetriebnahme Abb. 99: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden. Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“...
Seite 147 Inbetriebnahme Abb. 101: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 102: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 148 Inbetriebnahme Abb. 103: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 149 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren.
Seite 150: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 151 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
Seite 152: Onlinedescription Unter Twincat
Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 108: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
Seite 153 Inbetriebnahme Abb. 110: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 154: Twincat Esi Updater
Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 111: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 112: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...
Seite 155: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
Seite 156: Auswahl Ethernet Port
Inbetriebnahme Abb. 115: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 116: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
Seite 157 Inbetriebnahme Abb. 117: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
Seite 158: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität
Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 159 Abb. 121: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 160: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 6.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
Seite 161: Funktionsweise Online Scan
Inbetriebnahme Abb. 125: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.
Seite 162: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau
Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 163 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
Seite 164 Inbetriebnahme Abb. 134: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 135: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
Seite 165: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich
Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
Seite 166 Inbetriebnahme Abb. 139: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
Seite 167 Abb. 140: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 168: Ethercat Teilnehmerkonfiguration
Inbetriebnahme Abb. 142: Dialog „Change to Compatible Type…“ (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Folgende Elemente in der ESI eines EtherCAT-Teilenhmers werden von TwinCAT verglichen und als gleich vorausgesetzt, um zu entscheiden, ob ein Gerät als „kompatibel“ angezeigt wird: • Physics (z.B. RJ45, Ebus…) •...
Seite 169 Inbetriebnahme Abb. 144: „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 Im rechten Fenster des System Managers (TwinCAT 2) bzw. der Entwicklungsumgebung (TwinCAT 3) stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Dabei bestimmt das Maß der Komplexität eines Teilnehmers welche Karteireiter zur Verfügung stehen. So bietet, wie im obigen Beispiel zu sehen, die Klemme EL3751 viele Einstellmöglichkeiten und stellt eine entsprechende Anzahl von Karteireitern zur Verfügung.
Seite 170 Inbetriebnahme Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 146: Karteireiter „EtherCAT“ Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
Seite 171 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 172: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten
Inbetriebnahme Abb. 148: Konfigurieren der Prozessdaten Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit dem Flag „F“ gekenn- zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih- rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“).
Seite 173 Inbetriebnahme Abb. 149: Karteireiter „Startup“ Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in „<>“ eingeschlossen ist (z. B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
Seite 174 Inbetriebnahme Abb. 150: Karteireiter „CoE - Online“ Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
Seite 175 Inbetriebnahme Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 151: Dialog „Advanced settings“...
Seite 176 Inbetriebnahme Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Bootstrap Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen.
Seite 177: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung
• DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
Seite 178: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti
Inbetriebnahme Spalte Beschreibung Index Index des PDO. Size Größe des PDO in Byte. Name Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden.
Seite 179 Inbetriebnahme • Der Anwender/Programmierer bearbeitet die IO‑Konfiguration, d.h. die Gesamtheit der Input/ Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung. Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet. • Der Anwender fügt z.B. manuell Geräte in eine Konfiguration ein oder führt einen Scan auf dem Online‑System durch.
Seite 180: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien
Inbetriebnahme Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 6.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 181: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei
Inbetriebnahme 6.2.8.3 Das Vorgehen innerhalb und außerhalb TwinCAT mit sci‑Datei Hinweis Verfügbarkeit (2021/01) Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT Slave Information).
Seite 182 Inbetriebnahme • Im Weiteren kann eine Beschreibung angegeben werden: • Erläuterungen zum Dialogfenster: Name Name des SCIs, wird vom Anwender vergeben. Description Beschreibung der Slave Konfiguration für den genutzten Anwendungsfall, wird vom Anwen- der vergeben. Options Keep Modules Falls ein Slave „Modules/Slots“ unterstützt, kann entschieden werden, ob diese mit expor- tiert werden sollen oder ob die Modul‑...
Seite 183 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 184 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 185: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme Default export AoE | Set AmsNetId Standard Einstellung, ob die konfigurierte AmsNetId exportiert wird. options CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden.
Seite 186 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 187 Inbetriebnahme Abb. 155: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 188: Diagnoseinformationen
Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Zumindest der DevState ist in der EtherCAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
Seite 189 Inbetriebnahme Abb. 156: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
Seite 190 Inbetriebnahme Abb. 157: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
Seite 191 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
Seite 192 Inbetriebnahme Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
Seite 193 Inbetriebnahme Abb. 161: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 162: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 194: Einstellungen Und Anwendungshinweise Zur El32Xx-0010/0020
Inbetriebnahme Einstellungen und Anwendungshinweise zur EL32xx-0010/0020 Default-Einstellung Die EL32xx-0000 kann zur direkten Temperatur- oder Widerstandsmessung eingesetzt werden. Die Version -0010/-0020 misst mit erhöhter Genauigkeit. Dazu sind entsprechende CoE-Einstellungen vorzunehmen, siehe nachfolgende Tabelle. Zur Einordnung sei hier der Zusammenhang zwischen der Temperatur und dem Widerstand eines Pt100/ Pt1000-Sensors angegeben: Temperatur typ.
Seite 195 Inbetriebnahme EL32xx-0000 EL320x-0010/-0020 Default/Werkseinstellung • 2-Leiter-Anschluss • 4-Leiter-Anschluss (CoE 0x80n0:1A) Eine automatische • Pt100 (CoE 0x80n0:19) Anschlussarterkennung erfolgt nicht. • Presentation signed (CoE • Pt100 (CoE 0x80n0:19) 0x80n0:02) Es erfolgt eine Messung im reduzierten • Limits disabled Messbereich von -200..320°C bzw. im äquivalenten Widerstandbereich.
Seite 196: Veränderungen Im Coe-Verzeichnis, Austauschfall
Die CoE-Parameter können auch im Betrieb (soweit sinnvoll) durch die PLC mit entsprechenden Steuerungsbefehlen gelesen und geschrieben werden. Siehe dazu die entsprechenden Einträge z. B. im Beckhoff Information System. Für detaillierte Informationen zu Einstellungen und Betriebsmodi lesen Sie bitte das Kapitel "Prozessdaten und Betriebsmodi"...
Seite 197 Inbetriebnahme Abb. 164: Einstellung „not connected“ Durch einen Doppelklick auf das entsprechende Objekt 0x80n0:1A können die entsprechenden Kanäle im Set Value Dialog abgeschaltet werden, indem der "Enum"-Wert "not connected" gewählt wird, siehe Abb. „Einstellung ‚not connected‘" EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 198: Einstellungen Und Anwendungshinweise Zur El3204-0200
Die CoE-Parameter können auch im Betrieb (soweit sinnvoll) durch die PLC mit entsprechende Steuerungsbefehlen gelesen und geschrieben werden. Siehe dazu die entsprechenden Einträge z.B. im Beckhoff-Information-System. Hinweis: die CoE-Parameter sollten im Status PreOp oder SafeOp geschrieben und dann der Slave in den Status OP geschaltet werden.
Seite 199 Inbetriebnahme Hinweis: die EL3204-0200 misst in diesen 3 Einstellungen elektrisch immer gleich, nur die dargestellte Auflösung wird in der Firmware verändert. Messbereichsendwert ist also für alle 3 Messungen 240 kΩ. • Fixe Sensorkennlinien Weitere einprogrammierte Sensorkennlinie im definierten Messbereich können im CoE-Entry 0x80n0:19 für jeden Kanal einzeln ausgewählt werden (n = Kanal 0...
Seite 200 B-Parameter kann den Angaben des Sensorherstellers entnommen oder durch Messung des Widerstandes bei zwei bekannten Temperaturen bestimmt werden. Zur Berechnung des B-Parameters kann folgende Beispieldatei (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/ el32xx/Resources/zip/1525763723.zip) verwendet werden. Die berechneten Parameter sind in das CoE- Verzeichnis 0x8002 einzutragen.
Seite 201 C können entweder direkt den Herstellerdaten entnommen, oder aber berechnet werden. Zur Berechnung der Steinhart-Hart Parameter steht eine Beispieldatei (https://infosys.beckhoff.com/ content/1031/el32xx/Resources/zip/1525765899.zip) zur Verfügung. Zur Bestimmung der Parameter werden die Widerstandswerte bei drei bekannten Temperaturen benötigt. Diese können entweder den EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 202 Sensoreigenschaften: NTC 10kΩ +/- 1% bei 25°C, Beta 3435. • Implementierung mit der Stützstellentabelle RTD - Tabelle Das allgemeine Vorgehen wird im Kapitel Stützstellentabelle [} 199] erläutert, hier sollen an Hand eines Beispiels einige Spezialfälle aufgezeichnet werden. Eine Beispiel-XML-Datei (https://infosys.beckhoff.com/ content/1031/el32xx/Resources/zip/1525768075.zip) für den NTC030WP00 Sensor steht zum Download bereit.
Seite 203 Inbetriebnahme Beschreibung Problem Lösungsansatz Die Tabelle umfasst den Gesamtanzahl der 1. Messbereich begrenzen, so dass man auf Temperaturbereich von Stützstellen 160. Mit Hilfe der gesamt 100 Stützstellen kommt -50°C...bis 110°C, in RTD-Tabelle können derzeit 2. Schrittweite vergrößern, z. B. Tabelle in 5°C 1°Schritten 100 Stützpunkte eingegeben Schritten implementieren.
Seite 204 Inbetriebnahme CoE Entry Eintrag 0x8004:01 Min Temperature 0x8004:02 Max Temperature 0x8004:03 C1 8,8424E-4 0x8004:04 C2 2,5202E-4 0x8002:04 C3 0x8002:04 C4 1,9018E-7 Aus der Grafik wird deutlich, dass die Implementierung über die Steinhart-Hart-Gleichung sich den Hersteller-Tabellenwerten besser annähert, als die Implementierung über die B-Parameter-Gleichung. Liegt jedoch eine Tabelle des Herstellers vor, so ist diese Methode immer vorzuziehen.
Seite 205 R (Widerstand bei 0°C) Pt100 Pt500 Pt1000 1000 Für den Pt500-Sensor können folgende CoE-Einträge gewählt werden und mit folgender XML-Datei (https:// infosys.beckhoff.com/content/1031/el32xx/Resources/zip/1525770251.zip) gearbeitet werden.: CoE Entry Eintrag 0x8001:01 Distance in Degrees 0x8001:02 Amount of Entries 0x8001:03 Start Temperature 0x8001:04 Conversion Factor...
Seite 206 Inbetriebnahme Abb. 169: Vergleich Implementierung Pt500-Sensor Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 207: Prozessdaten Und Betriebsmodi
Inbetriebnahme Prozessdaten und Betriebsmodi Inhaltsverzeichnis • Datenfluss [} 207] • Sync Manager [} 207] • Betriebmodi und Einstellungen [} 208] - Darstellung [} 208] - Siemens Bits [} 209] - Underrange, Overrange [} 209] - Notch-Filter (Wandlungszeiten) [} 209] - Limit 1 und Limit 2 [} 212] - Kalibration [} 212] - Producer Codeword [} 213] •...
Seite 208 Inbetriebnahme Betriebsmodi und Einstellungen Darstellung (Presentation), Index 0x80n0:02 Die Ausgabe des Messwertes erfolgt im Auslieferungszustand in 1/10° C Schritten in Zweierkomplement- Darstellung (Signed Integer). Es wird für jeden Widerstandssensor der komplette Messbereich ausgegeben. Index 0x80n0:02 bietet die Möglichkeit zur Veränderung der Darstellungsweise des Messwertes. Messwert Ausgabe (hexadezimal) Ausgabe (Signed Integer, dezimal)
Seite 209: Einstellung Der Filtereigenschaften Über Index 0X8000
Inbetriebnahme Siemens Bits, Index 0x80n0:05 Mit Setzen dieses Bits werden auf den niedrigsten 3 Bits Statusanzeigen eingeblendet. Im Fehlerfall "Overrange" bzw. "Underrange" wird Bit 0 gesetzt. Unterschreitung und Überschreitung des Messbereiches (Underrange, Overrange), Index 0x60n0:03 0x60n0:02 Pt100: T > 850 °C (R > 400 Ω): Index 0x60n0:02 und Index 0x60n0:07 (Overrange- und Error-Bit) werden gesetzt.
Seite 210: Abschalten Unbenutzter Kanäle Von Mehrkanaligen Klemmen
3750 Hz 3 ms 20 ms 7500 Hz 3 ms 20 ms 15000 Hz 3 ms 20 ms 30000 Hz 3 ms 20 ms Wandlungszeiten in Abhängigkeit der Filterfrequenzen, 2-wire-Messung - Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 211 6 ms 22 ms 3750 Hz 5 ms 21 ms 7500 Hz 5 ms 20 ms Wandlungszeiten in Abhängigkeit der Filterfrequenzen, 3wire-Messung - Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor EL3204 Filterfrequenz Wandlungszeit (Updatezeit) 5 Hz 800 ms 10 Hz 400 ms...
Seite 212 Inbetriebnahme Wandlungszeiten in Abhängigkeit der Filterfrequenzen, 4-wire-Messung - Beckhoff behält sich unangekündigte Änderungen vor Erhöhte Genauigkeit EL320x-00x0 Bei den hochpräzisen Klemmen dürfen die Einstellungen im Objekt 0x8000 / RTD-Settings nicht verändert werden! Die erhöhte Genauigkeit der EL320x-00x0 gilt nur für folgende Einstellungen: •...
Seite 213: Producer Codeword
Inbetriebnahme Berechnung Prozessdaten Die Klemme nimmt permanent Messwerte auf und legt die Rohwerte ihres A/D-Wandlers ins ADC raw value- Objekt 0x80nE:01 bzw. 0x80nE:02. Nach jeder Erfassung des Analogsignals erfolgt die Korrekturberechnung mit den Hersteller-Kalibrierwerten. Anschließend folgt (optional) noch die Anwenderskalierung: = (X ) x A Messwert nach Hersteller-Kalibrierung (entspricht Y...
Seite 214: Twinsafe Sc
Inbetriebnahme TwinSAFE SC 6.7.1 TwinSAFE SC - Funktionsprinzip Mithilfe der TwinSAFE-SC-Technologie (TwinSAFE Single Channel) ist es möglich, in beliebigen Netzwerken bzw. Feldbussen Standardsignale für sicherheitstechnische Aufgaben nutzbar zu machen. Dazu werden EtherCAT-I/Os aus dem Bereich Analog-Eingang, Winkel-/Wegmessung oder Kommunikation (4…20 mA, Inkremental-Encoder, IO-Link usw.) um die TwinSAFE-SC-Funktion erweitert.
Seite 215 Inbetriebnahme Abb. 174: Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 Durch Hinzufügen eines Alias Devices in dem Safety-Projekt und Auswahl von TSC (TwinSAFE Single Channel) wird eine TwinSAFE-SC-Verbindung hinzugefügt. Abb. 175: Hinzufügen einer TwinSAFE-SC-Verbindung Nach Öffnen des Alias Devices durch Doppelklick kann durch Auswahl des Link Buttons neben Physical Device: die Verknüpfung zu einer TwinSAFE-SC-Klemme erstellt werden.
Seite 216 Inbetriebnahme Eintrag Mode Verwendete CRCs TwinSAFE SC CRC 1 master 0x17B0F TwinSAFE SC CRC 2 master 0x1571F TwinSAFE SC CRC 3 master 0x11F95 TwinSAFE SC CRC 4 master 0x153F1 TwinSAFE SC CRC 5 master 0x1F1D5 TwinSAFE SC CRC 6 master 0x1663B TwinSAFE SC CRC 7 master 0x1B8CD...
Seite 217 Inbetriebnahme Abb. 179: Auswahl der Prozessdaten Auf der TwinSAFE-SC-Slave-Seite muss die Safety-Adresse zusammen mit der CRC eingetragen werden. Dies geschieht über die CoE Objekte unterhalb von TSC Settings der entsprechenden TwinSAFE-SC- Komponente (hier bei der EL5021-0090 z.B. 0x8010:01 und 0x8010:02). Die hier eingestellte Adresse muss auch im Alias Device unter dem Reiter Linking als FSoE Adresse eingestellt werden.
Seite 218 Inbetriebnahme Abb. 181: Eintragen der Safety-Adresse und der CRC TwinSAFE-SC-Verbindungen Werden mehrere TwinSAFE-SC-Verbindungen innerhalb einer Konfiguration verwendet, muss für jede TwinSAFE-SC-Verbindung eine unterschiedliche CRC ausgewählt werden. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 219: Twinsafe Sc Prozessdaten El3214-0090
Inbetriebnahme TwinSAFE SC Prozessdaten EL3214-0090 Die EL3214-0090 überträgt folgende Prozessdaten an die TwinSAFE Logik: Index Name Type Größe 6000:11 RTD Module 1.Value 6010:11 RTD Module 2.Value 6020:11 RTD Module 3.Value 6030:11 RTD Module 4.Value Dabei werden zunächst die Prozessdaten aller vier Kanäle übertragen. Über den Reiter „Process Image“ können im Safety Editor einzelne Kanäle ganz abgewählt werden.
Seite 220: Coe Objektverzeichnisse
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 221 Inbetriebnahme Index 8000 RTD Settings EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 222 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) 8000:05...
Seite 223: Vollständige Übersicht
Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000 -60°C bis 250°C 6: Ni1000 TK5000, 100°C: 1500 Ohm (-30 bis 160°C) 7: Ni120 -60°C bis 320°C 8: Ausgabe in Ohm Auflösung 1/16 Ohm (0 ..
Seite 224 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung...
Seite 225 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
Seite 226: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)
Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 227 Inbetriebnahme Index 6000 RTD Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 6000:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten. BOOLEAN 0x00 (0 ("open circuit" Erkennung wenn "Error" [Index 0x6000:07 [} 227]]) gesetzt ist 6000:03 Limit 1...
Seite 228: Index F010 Module List [Für {N=1} (1 Kanal) Bis {N=1,..,N=8} (8 Kanal)]
Inbetriebnahme Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 (0 Code word [} 213] Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex...
Seite 229: Objektverzeichnis El3201-0010, El3201-0020, El3201-0030
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 230 Inbetriebnahme Index 8000 RTD Settings Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 231 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8000:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 8000:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 8000:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) 8000:05...
Seite 232 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000 -60°C bis 250°C 6: Ni1000 TK5000, 100°C: 1500 Ohm (-30 bis 160°C) 7: Ni120 -60°C bis 320°C 8: Ausgabe in Ohm Auflösung 1/16 Ohm (0 ..
Seite 233 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung...
Seite 234 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
Seite 235 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 236 Inbetriebnahme Index 6000 RTD Inputs Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 6000:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 6000:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten. BOOLEAN 0x00 (0 ("open circuit" Erkennung wenn "Error" [Index 0x6000:07 [} 236]]) gesetzt ist 6000:03 Limit 1...
Seite 237 Inbetriebnahme Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 (0 Code word [} 213] Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex...
Seite 238: Objektverzeichnis El3202
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 239 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 240 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 241 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 242 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 243 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 244 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 245 Inbetriebnahme Index 80nE RTD Internal data für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80nE:0 RTD Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 80nE:01 ADC raw value 1 ADC Rohwert 1 INT32 0x00000000 (0 80nE:02...
Seite 246: Objektverzeichnis El3202-0010, El3202-0020, El3202-0030
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 247 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 248 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 249 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 250 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 251 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 252 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 253 Inbetriebnahme Index 80nE RTD Internal data für 0 ≤ n ≤ 1 (Ch. 1 - 2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80nE:0 RTD Internal data Maximaler Subindex UINT8 0x04 (4 80nE:01 ADC raw value 1 ADC Rohwert 1 INT32 0x00000000 (0 80nE:02...
Seite 254: Objektverzeichnis El3204
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 255 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 256 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] UINT16 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 257 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 258 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 259 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 260 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 261: Index F010 Module List [Für {N=1} (1 Kanal) Bis {N=1,..,N=8} (8 Kanal)]
Inbetriebnahme Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 (0 Code word [} 213] Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex...
Seite 262: Objektverzeichnis El3204-0200
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 263 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Enable user scale Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 80n0:02 Process data Presen- erlaubte Werte BIT3 0x00 (0 tation 0: Signed 1: Absolute MSB sign 2: High resolution (1/100°C) 80n0:05...
Seite 264 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 112: DIN IEC 60751 Equation (weitere Parameter siehe 0x80n3 [} 265]) 113: Steinhart Hart Equation (weitere Parameter siehe 0x80n4 [} 265]) 80n0:1A Connection technolo- erlaubte Werte UINT16 0x0000 (0 0: Zweileiter-Anschluss 3: n. c. (Kanal deaktiviert) 80n0:1B Wire calibration Offset-Wert zum Abgleich der Zuleitungen...
Seite 265 Inbetriebnahme Index 80n2 RTD B-Parameter Equation für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n2:0 RTD B-Parameter UINT8 0x05 (5 Equation 80n2:01 Min Temperature Anfang des Messbereichs in °C. INT16 80n2:02 Max Temperature Ende des Messbereichs in °C.
Seite 266 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3204-0200 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version Index Name Bedeutung...
Seite 267 Inbetriebnahme Index 1A0n RTD TxPDO-Map 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 RTD TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x08 (8 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Underrange))
Seite 268 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 269 Inbetriebnahme Profilspezifische Objekte Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 – 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 270: Objektverzeichnis El3208
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 271 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 272 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] 0x0002 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 273 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 274 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 7 (Ch. 1 - 8) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 275: Profilspezifische Objekte (0X6000-0Xffff)
Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 276 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 7 (Ch. 1 - 8) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 277: Objektverzeichnis El3208-0010
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Seite 278 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 279 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] 2: Pt1000 UINT16 0x0002 (0 -50°C bis 150°C 3: Pt500 -50°C bis 150°C 5: Ni1000 -50°C bis 150°C 6: Ni1000 TK5000, 100°C: 1500 Ohm (-30°C bis 150°C) 8: Ausgabe in Ohm Auflösung 1/16 Ohm (0 ..
Seite 280 Inbetriebnahme Index 8002 B-Parameter Equation Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8002:0 B_parameter Equati- Maximaler Subindex UINT8 0x02 (5 8002:01 Min Temperature UINT16 - 50 8002:02 Max Temperature UINT16 8002:03 Rn 10 Ohm res. UINT16 1000 8002:04 UINT16 8002:05 B-Parameter UINT32 3710.000000...
Seite 281 Inbetriebnahme Index 10F0 Backup parameter handling Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 0x01 (1 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 (0 Slaves Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤...
Seite 282 Inbetriebnahme Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x08 (8 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1A00 (6656 hörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 Subindex 002 2.
Seite 283 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 284 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 7 (Ch. 1 - 8) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 285: Index F010 Module List [Für {N=1} (1 Kanal) Bis {N=1,..,N=8} (8 Kanal)]
Inbetriebnahme Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 z.Zt. reserviert UINT32 0x00000000 (0 Code word [} 213] Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex...
Seite 286: Objektverzeichnis El3214
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Seite 287 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 288: Vollständige Übersicht
Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] UINT16 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 289 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 290 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 291 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 292 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 293 Inbetriebnahme Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x08 (n F010:0n Subindex 00n Profil 320 INT32 0x00000140 (320 EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 294: Objektverzeichnis El3214-0090
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 295 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 296 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] UINT16 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 297 Inbetriebnahme Vollständige Übersicht Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile.
Seite 298 Inbetriebnahme Index 1604 TSC RxPDO-Map Master Message Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 TSC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x04 (4 Master Message 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (TSC Master UINT32 0x7040:01, 8 Frame Elements), entry 0x01 (TSC__Master Cmd)) 1604:02 SubIndex 002 2.
Seite 299 Inbetriebnahme Index 1C00 Sync manager type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 0x01 (1 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03...
Seite 300 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 301 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 302 Inbetriebnahme Index 80nF RTD Vendor data für 0 ≤ n ≤ 3 (Ch. 1 - 4) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80nF:0 RTD Vendor data Maximaler Subindex UINT8 80nF:01 Calibration offset Hersteller Offset Abgleich INT16 80nF:02 Calibration gain Hersteller Gain Abgleich UINT16 80nF:03...
Seite 303: Objektverzeichnis El3218
Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das ent-...
Seite 304 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:0 RTD Settings Maximaler Subindex UINT8 0x1B (27 80n0:01 Die Anwender Skalierung ist aktiv. BOOLEAN 0x00 (0 Enable user scale [} 212] 80n0:02 0: Signed presentation BIT3 0x00 (0 Presentation [} 208] 1: Absolute value with MSB as sign Betragsvorzeichendarstellung 2: High resolution (1/100 C°) [default für Hochpräzise Klem- men EL320x-00x0, siehe Hinweis [} 62]!
Seite 305 Inbetriebnahme Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 80n0:19 RTD Element UINT16 0x0000 (0 RTD element [} 63] 0x0000 (0 0: Pt100 (für Hochpräzise Klemmen siehe Hinweis [} 62]! 1: Ni100 -60°C bis 250° 2:Pt1000 -200°C bis 850°C 3: Pt500 -200°C bis 850°C 4: Pt200 -200°C bis 850°C 5: Ni1000...
Seite 306 Inbetriebnahme Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word UINT32 enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Mo- dular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name...
Seite 307 Inbetriebnahme Index 1A0n TxPDO-Map für 0 ≤ n ≤ 7 (Ch. 1 – 8) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0n:0 TxPDO-Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 1A0n:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x60n0 (RTD Inputs UINT32 0x60n0:01, 1 Ch.[n+1]), entry 0x01 (Underrange))
Seite 308 Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x07 (7 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
Seite 309 Inbetriebnahme Index 60n0 RTD Inputs für 0 ≤ n ≤ 7 (Ch. 1 - 8) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n0:0 RTD Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 60n0:01 Underrange Der Messbereich wird unterschritten. BOOLEAN 0x00 (0 60n0:02 Overrange Der Messbereich wird überschritten.
Seite 310 Inbetriebnahme Index F010 Module list [für {n=1} (1 Kanal) bis {n=1,..,n=8} (8 Kanal)] Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x08 (n F010:0n Subindex 00n Profil 320 INT32 0x00000140 (320 Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 311: Status-Wort
Inbetriebnahme 6.10 Status-Wort Die Statusinformationen für jeden Kanal der EL32xx und EL33xx werden als Prozessdaten (PDO) zyklisch von der Klemme zum EtherCAT Master übertragen. Für die EL32xx und EL33xx sind zwei Gerätebeschreibungsversionen verfügbar, die das Prozessdatenabbild in einzelner und erweiterter Form darstellen.
Seite 312 Revision -0017 (EL32xx-xxxx-0017) und höher Diese Klemmenrevisionen verfügen auch über das zusammengefasste Prozessabbild, s. Abb. „EL32xx-0000-0017 Prozessabbild in der Darstellung TwinCAT 2.11“. Die Einzelinformationen sind hier in der Beckhoff üblichen Darstellung als 16-Bit-Status-Wort zusammengefasst und können so in die Steuerung verlinkt werden. Status-Wort SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9...
Seite 313 Inbetriebnahme Abb. 183: EL32xx-0000-0017 Prozessabbild in der Darstellung TwinCAT 2.11 Die Anzeige der Einzelinformationen ist auch im rechten Übersichtsfenster (A) möglich. Durch den Button in der Menüleiste werden die Informationen auch dort angezeigt. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 314 Inbetriebnahme Abb. 184: Zusammengefasstes Prozessabbild in erweiterter Darstellung unter TwinCAT 2.11 Hinweise • Die zusammengefasste Darstellung ist nur ab TwinCAT 2.11 sichtbar. Wird eine EL32xx-xxxx-0017 (und später) in früheren TwinCAT Konfigurationen betrieben, wird aus Kompatibilitätsgründen das Einzelprozessabbild mit vorangestelltem Kennzeichner "Status__" angezeigt. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 315 Inbetriebnahme Abb. 185: Zusammengefasstes Prozessabbild in Darstellung unter TwinCAT 2.10 • Eine Abhängigkeit der Revision vom in der Klemme vorliegenden Firmware-Stand ist für die Revisionen -0016 und -0017 nicht gegeben. Das bedeutet, auch Klemmen die als EL32xx-xxxx-0016 ausgeliefert wurden, können mit einer -0017 und somit "neueren" Konfiguration und damit dem zusammengefassten Prozessabbild angesprochen werden.
Seite 316 Inbetriebnahme Erläuterung zu Abb. „Beispielhaftes Ergebnis nach dem Scannen eines EtherCAT-Systems“: Laut rechter Übersicht befindet sich eine EL3201-0000-0016 in der Konfiguration (*.tsm-Datei), gefunden wurde aber laut linker Übersicht eine Revision -0017. Die generelle Abwärtskompatibilität von EL-Klemmen stellt sicher, dass dieser Einsatzfall möglich ist. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 317: Grundlagen Zu Signaltrennern, Barrieren
• Der Sensor ist im Ex-Bereich installiert und nach der Zündschutzart Eigensicherheit (Ex i) geschützt, wobei für die gewünschte Anwendung noch keine Beckhoff ELX3xxx-Klemme verfügbar ist. • Es wird eine separate galvanische Trennung zwischen Sensor und Beckhoff Klemme gewünscht. • Der Sensor hat ein elektrisches Ausgangssignal, für das Beckhoff noch keine passende Eingangsklemme anbietet.
Seite 318 Inbetriebnahme die Verwendung von Beckhoff-Eingangsklemmen mit kanalweiser galvanischer Trennung vorteilhaft. Begriffe dafür: Signaltrenner, Signalkonverter, Signalwandler, Trennverstärker, Messverstärker, Pegelwandler. • Sind sowohl Explosionsschutz nach Zündschutzart Ex i als auch eine galvanische Trennung notwendig? In diesem Fall kommen sogenannte Trennbarrieren zum Einsatz, die zum einen die Energiebegrenzung für die Eigensicherheit und zum anderen die galvanische Trennung des Signals...
Seite 319: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen
6.12 Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.
Seite 320: Geringere Messunsicherheit Möglich
Inbetriebnahme Der Wert beschreibt also das Ergebnisfenster, in dem der vom betrachteten Gerät (Beckhoff-Analoggerät) ermittelte Messwert mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit in Relation zum „wahren Wert“ liegt. Es handelt sich dabei also umgangssprachlich um einen „typischen“ Wert (typ.); damit wird ausgedrückt, dass die große statistische Mehrheit der Werte im Spezifikationsfenster liegen wird, es aber in seltenen Fällen auch zu...
Seite 321: Langzeiteinsatz
Langzeiteinsatz einhalten. Eine zeitlich unbeschränkte Funktionszusicherung (betrifft auch die Genauigkeit) kann wie üblich für technischen Geräte allerdings nicht gegeben werden. Beckhoff empfiehlt die Verwendungsfähigkeit in Bezug auf das Einsatzziel im Rahmen üblicher Anlagenwartung z.B. alle 12-24 Monate zu prüfen. 6.12.5 Massebezug: Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den zwei Typen Single-Ended (SE) und...
Seite 322 Inbetriebnahme ◦ Dabei sind diese beiden Punkte bei Beckhoff üblicherweise als Input+/SignalPotenzial und Input-/ BezugsPotenzial gekennzeichnet. ◦ Für die Messung zwischen zwei Potenzialpunkten sind auch zwei Potenziale heranzuführen. ◦ Bei den Begrifflichkeiten „1-Leiter-Anschluss“ oder „3-Leiter-Anschluss“ ist bezüglich der reinen Analog-Messung zu beachten: 3- oder 4-Leiter können zur Sensorversorgung dienen, haben aber mit der eigentlichen Analog-Messung nichts zu tun, diese findet immer zwischen zwei Potenzialen/ Leitungen statt.
Seite 323 • Solche Stromgeber stellen i. d .R. eine Stromsenke dar, möchten also als „variable Last“ zwischen + und – sitzen. Vgl. dazu Angaben des Sensorherstellers. Abb. 189: 2-Leiter-Anschluss Sie sind deshalb nach der Beckhoff-Terminologie wie folgt anzuschließen: bevorzugt an „single-ended“ Eingänge, wenn die +Supply-Anschlüsse der Klemme/ Box gleich mitgenutzt werden sollen - anzuschließen an +Supply und Signal sie können aber auch an „differentielle“...
Seite 324 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
Seite 325 Inbetriebnahme Abb. 191: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 326: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)
Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.
Seite 327: Spannungsfestigkeit
Inbetriebnahme 6.12.7 Spannungsfestigkeit Es ist zu unterscheiden zwischen: • Spannungsfestigkeit (Zerstörgrenze): eine Überschreitung kann irreversible Veränderungen an der Elektronik zur Folge haben, Wertbetrachtung dabei ◦ gegen eine festgelegte Bezugsmasse oder ◦ differentiell • Empfohlener Einsatzspannungsbereich: Bei einer Überschreitung kann nicht mehr von einem spezifikationsgemäßen Betrieb ausgegangen werden, Wertbetrachtung dabei ◦...
Seite 328: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung
Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
Seite 329: Signalverzögerung (Sprungantwort)
Inbetriebnahme 2. Typ. Signalverzögerung Entspricht IEC 61131-2 Kap 7.10.2 1) „Abtastdauer“. Sie inkludiert nach dieser Betrachtung alle geräteinternen Hard- und Firmware-Anteile, aber nicht „äußere“ Verzögerungsanteile aus dem Feldbus oder der Steuerung (TwinCAT). Diese Verzögerung ist insbesondere relevant für absolute Zeitbetrachtungen, wenn AI Kanäle zum Amplitudenwert auch einen zugehörigen Zeitstempel (timestamp) mitliefern –...
Seite 330 Inbetriebnahme Abb. 196: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z. B. • Tatsächliche Sampling-Rate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Sampling-Rate) • Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen • usw. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 331: Begriffsklärung Gnd/Ground
Spannung erst dadurch, dass zwei Orte unterschiedliche Potentiale annehmen – der eine Ort sei dann Referenzpotential/Bezugspotential genannt. Im Beckhoff IO Bereich und insbesondere bei den Analogprodukten werden verschiedene Bezugspotentiale verwendet und benannt, diese seien hier definiert, benannt und erläutert. Hinweis: aus historischen Gründen werden bei verschiedenen Beckhoff IO Produkten unterschiedliche Benennungen verwendet.
Seite 332 Inbetriebnahme ◦ Ausführung: PGND ist eine bauliche Beschreibung für die „negative“ Powerkontaktschiene des Busklemmensystems. ◦ kann mit der Geräteelektronik verbunden sein z.B. zur Geräteversorgung oder als Signalrückführung (siehe Kapitel „Inbetriebnahme“/ „Hinweise zu analogen Messwerten“/ „Hinweise zu analogen Spezifikationen“/ „Typisierung SingleEnded / Differentiell“ [} 321]). Siehe dazu die jeweilige Gerätedokumentation.
Seite 333: Samplingart: Simultan Vs. Multiplex
Hinweis: Die Begriffe „simultan“ und „multiplex“ werden seit langer Zeit und in vielen Kontexten verwendet, haben also je nach historischem Hintergrund und Fachbereich unterschiedliche Bedeutung. In diesem Kapitel und in Bezug auf I/O werden die Begriffe so verwendet wie Beckhoff sie als I/O-Hersteller zum Nutzen für den Anwender versteht: •...
Seite 334 Inbetriebnahme Simultan Wie im 1-kanaligen Beispiel kann jeder Kanal einen eigenen ADC erhalten, hier gezeigt für 4 Kanäle: Abb. 198: Schematische Darstellung simultanes Sampling mit 4 ADC-Konvertern Diese ADC laufen zeitlich gesehen selten frei und samplen unabhängig, sondern werden normalerweise in irgendeiner Form getriggert (die Messung wird angestoßen), um den meistgewünschten Effekt zu erreichen, dass die n Kanäle gleichzeitig samplen.
Seite 335 Inbetriebnahme Multiplex Für einfache Automatisierungsaufgaben ist oft kein simultanes Sampling gefordert. Sei es, weil aus Kostengründen einfachste Analogelektronik eingesetzt werden soll, oder die Steuerungszykluszeit relativ langsam gegenüber der Wandlungszeit im ADC ist. Dann können die Vorteile des Multiplex-Konzepts genutzt werden: Statt 4 wird nur ein ADC verbaut, dafür muss ein Kanalschalter (vom Gerätehersteller) installiert werden, der die 4 Eingangskanäle zum ADC schnell im µs-Bereich hintereinander durchschaltet.
Seite 336: Anhang
Anhang Anhang EtherCAT AL Status Codes Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 6.4 EL32xx-0xx0...
Seite 337: Firmware Kompatibilität
Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 338 Anhang EL3202 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision-Nr. Release-Datum 00 - 02 EL3202-0000-0016 2008/03 2009/04 2009/05 03 - 13* EL3202-0000-0017 2010/04 EL3202-0000-0018 2012/06 EL3202-0000-0019 2012/07 EL3202-0000-0020 2014/07 EL3202-0000-0021 2015/01 EL3202-0000-0022 2016/01 EL3202-0010 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision-Nr. Release-Datum 00 - 01 EL3202-0010-0016 2009/07 EL3202-0010-0017...
Seite 339 2018/09 EL3218 Hardware (HW) Firmware (FW) Revision-Nr. Release-Datum EL3218-0000-0016 2020/02 EL3218-0000-0017 2021/07 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 340: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx
Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu- führen.
Seite 341: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 342 Anhang Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen: Abb. 201: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 202: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen.
Seite 343: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam
Anhang In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen.
Seite 344: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
Seite 345 Firmware Update. Abb. 207: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 346: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP •...
Seite 347 Anhang Abb. 208: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 209: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
Seite 348 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 349 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL32xx-0xx0 Version: 6.4...
Seite 350: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...
Seite 351: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes
Anhang Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 212: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
Seite 352: Support Und Service
Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
Seite 354 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL3xxx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL32 0 0 Serie