Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff EL5021 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Klemmleisten und Klemmenblöcke
  5. EL5021
  6. Dokumentation

Beckhoff EL5021 Dokumentation

Sincos-encoder-interfaces
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation | DE
EL5021, EL5021-0090
SinCos-Encoder-Interfaces
01.12.2021 | Version: 3.7

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5021

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5021

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL5021, EL5021-0090 SinCos-Encoder-Interfaces 01.12.2021 | Version: 3.7...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Produktübersicht EL5021 - SinCos-Encoder-Interface Klemmen ............. 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.5.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung................ 9 1.5.2 Versionsidentifikation von EL Klemmen ................ 9 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  10 1.5.4...
  • Seite 4 DC (Distributed Clocks) .................... 140 7.3.2 Features CoE: Latch, Reset, Drehrichtungsumkehr, TxPDO State, TxPDO Toggle .. 141 7.3.3 Prozessdatenbeschreibung ...................  142 7.3.4 TwinSAFE SC Prozessdaten EL5021-0090 .............. 142 EL5021-00x0 - Objektbeschreibung und Parametrierung ............. 143 7.4.1 Restore Objekt.......................  143 7.4.2 Konfigurationsdaten.......................  144 7.4.3...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...
  • Seite 6 Vorwort Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    Version Kommentar • Neue Titelseite • Update Kapitel „Einleitung“ • Update Kapitel „Technische Daten“ • Update Kapitel „“EL5021-00x0 - Anschlussbelegung“ • Kapitel „Entsorgung“ eingefügt • Update Struktur • Update Kapitel "Technische Daten" • Update Kapitel "LEDs und Anschlussbelegung" • Update Struktur •...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 10: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Abb. 1: EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 11 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 12: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Boxen) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 13 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 14 Vorwort Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 15: El5021-0000 - Produktbeschreibung

    Über die C-Spur des Gebers, die auch als Referenzmarke bezeichnet wird, kann der aktuelle Zählerstand genullt (reset) oder separat gespeichert werden. Die 5-V-Versorgung des Gebers erfolgt direkt über die Anschlusspunkte der Klemme. Die EL5021 verfügt über eine Amplituden- und Frequenzfehlererkennung der Eingangssignale.

  • Seite 16: Technische Daten

    EL5021-0000 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL5021-0000 Anzahl Kanäle Geberanschluss A+/Sin+, A-/Sin- B+/Cos+, B-/Cos- C+, C- Pegel: nominal 1 Vss (0,6...1,2 Vss), Mittelspannung gegen GND: 2,5 V Hinweis: unipolare SinCos-Signale (also ohne A-, B- oder C-) werden als Drahtbruch/Amplitu- denfehler erkannt Positionsangabe 32 Bit (Periodenzähler + Periodenanteil, nach Einstellung)

  • Seite 17: Start

    EL5021-0000 - Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL5021-00x0 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 32] beschrieben • konfigurieren Sie den EL5021-00x0 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 75] und EL5021-00x0 - Inbetriebnahme [} 125] beschrieben. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 18: El5021-0090 - Produktbeschreibung

    Zudem unterstützt sie über die hochpräzisen EtherCAT-Distributed-Clocks (DC), das synchrone Einlesen des Geberwertes zusammen mit anderen Eingangsdaten im EtherCAT-System. Die EL5021-0090 unterstützt neben dem vollen Funktionsumfang der EL5021 zusätzlich die TwinSAFE SC Technologie (TwinSAFE Single Channel). Dadurch ist es möglich, in beliebigen Netzwerken bzw.

  • Seite 19: Technische Daten

    EL5021-0090 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EL5021-0090 Anzahl Kanäle Geberanschluss A+/Sin+, A-/Sin- B+/Cos+, B-/Cos- C+, C- Pegel: nominal 1 Vss (0,6 ... 1,2 Vss), Mittelspannung gegen GND: 2,5 V Hinweis: unipolare SinCos-Signale (also ohne A-, B- oder C-) werden als Drahtbruch/Amplitu- denfehler erkannt Positionsangabe 32 Bit (Periodenzähler + Periodenanteil, nach Einstellung)

  • Seite 20: Start

    • montieren Sie den EL5021-00x0 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 32] beschrieben • konfigurieren Sie den EL5021-00x0 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 75] und EL5021-00x0 - Inbetriebnahme [} 125] beschrieben. • Beachten Sie die Hinweise zur EL5021-0090 wie im Kapitel Konfiguration in TwinSAFE SC [} 135] beschrieben. Version: 3.7...

  • Seite 21: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 22: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 23 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 24: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 25: Ausgänge Im Safeop

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 26: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 27: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 28: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 29 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 30 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 31: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 32: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 13: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 33: Explosionsschutz

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit Standardtemperaturbereich beim Einsatz in explosions- gefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! •...

  • Seite 34: Weiterführende Dokumentation Zu Atex Und Iecex

    Weiterführende Dokumentation zum Explosionsschutz gemäß ATEX und IECEx Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Explosionsschutz für Klemmensysteme Hinweise zum Einsatz der Beckhoff Klemmensysteme in explosionsgefährdeten Bereichen gemäß ATEX und IECEx die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 35: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 36: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 37 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 38: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 39: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 40: Anschluss

    Das Unterteil kann, über das Betätigen der Entriegelungslasche, aus dem Klemmenblock herausgezogen werden. Die auszutauschende Komponente wird hineingeschoben und der Stecker mit der stehenden Verdrahtung wieder aufgesteckt. Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 41: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 42]! EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 42: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 43: Schirmung

    Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 41]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.6.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 44: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 21: Korrekte Positionierung Abb. 22: Inkorrekte Positionierung Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 45: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 46 Montage und Verdrahtung Abb. 24: Weitere Einbaulagen Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 47: El5021-00X0 - Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung EL5021-00x0 - Anschlussbelegung Abb. 25: EL5021, EL5021-0090 HINWEIS Geberversorgung über die Klemme Die Geberversorgungsspannung (5 V) kann über die Klemmstellen 4 (5 V) und 8 (0 V) abgegriffen werden. Klemmstelle Bedeutung Bezeichnung A/Sin+ Eingang Geber, Spur A B/Cos+ Eingang Geber, Spur B Eingang Geber, Spur C 5 V Up encoder...

  • Seite 48: Schirmung

    Montage und Verdrahtung Schirmung Verfügt der Sensor über ein geschirmtes Kabel, ist der Schirm an einen externen Erdungspunkt an- zuschließen. Die EL5021 verfügt über keinen Schrimanbindungspunkt. 5.10 EL5021-00x0 - Diagnose LEDs Abb. 27: EL5021-00x0 Diagnose LEDs Farbe Bedeutung Period grün Zustandsänderung der Period-LED bei jeder gezählten Periode.

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 50 EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 51 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 52: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 53 Abb. 32: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 54 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 55 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 56 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 37: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 57 Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 39: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 58 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 41: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 59 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 60 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 61 Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 46: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 62: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 47: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 63 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 64 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 51: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 65 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 50] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 66 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 55: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 67 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 56: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 68 „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 58: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 69 Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 60: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 70 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 61: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 62: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 71 Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 72 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt wer- den. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 65: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 73 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 67: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. ge- schrieben werden. Abb. 68: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 74 , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 69: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 75: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 76 Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 86] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 77 Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 74: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 75: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 76: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 80 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 77: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 81: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 82 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 83: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 84 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 85: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 84: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 85: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 86: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 87: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 87: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 75]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 88 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 91: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 89: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 90 Abb. 94: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 91: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 97: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 92: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 100: Beispiel Default-Zustand Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 93: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 94 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 106: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 95 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 96: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 97 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 98 Abb. 113: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 99: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 6.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw. bei der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung im Projektmappen-Explorer auf das Element der Klemme im Baum, die Sie konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 3: EL3751). EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 100 Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 101 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 102 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 103: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 104 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 105 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 106 Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 125: Karteireiter „Online“ Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 107 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 126: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 108: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 109: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • Zyklische Prozessdaten (PDO) • Synchronisierung (Distributed Clocks, FreeRun, SM‑Synchron) • CoE‑Parameter (azyklisches Objektverzeichnis) Hinweis: je nach Slave sind nicht alle drei Elemente vorhanden. Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 110 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 111: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 6.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 112: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 113 Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: ◦ All: Es werden alle Slaves für den Export selektiert. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 114 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 115 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 116: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Abb. 127: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave Im Allgemeinen verfügt ein EtherCAT Slave über Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 117 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 128: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 119: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 120 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 121 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 24]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 122 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 131: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 132: Default Zielzustand im Slave Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 123 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 124 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 135: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 125: El5021-00X0 - Inbetriebnahme

    Encoderschritte in bis zu 256 Microinkremente aufzulösen. Zusätzlich kann noch ein Reset/C-Signal vom Geber angeschlossen werden, um eine besondere Position zu markieren, z. B. die Nullstellung. Dieses Signal kann von der EL5021 zum Reset oder Latchen verwendet werden.

  • Seite 126: Funktionsprinzipien

    EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Funktionsprinzipien 7.2.1 EL5021-00x0 Die Folgende Beschreibung bezieht sich auf die Klemmen EL5021-0000 und EL5021-0090, beide Klemmen werden mit der Bezeichnung EL5021 zusammengefasst. Bestimmungsgemäßer Einsatz der EL5021 Die EL5021 ist für nicht sprunghaft ändernde bzw. gleich bleibende Frequenzen konzipiert.

  • Seite 127: Rücksetzen Des Zählerstandes Bei Änderung Der Periodenauflösung

    Index 0x8001 [} 144] (C) können online die Einträge verändert werden, bitte beachten Sie auch die Hinweise zur StartUp-Liste [} 27]. Frequenz- und Amplitudenfehler werden in der EL5021 gezählt und sind unter Index 0xA000 [} 146] auslesbar - wenn (D1) aktiviert wurde, erfolgt ein ständiges Update der Anzeige in TwinCAT.
  • Seite 128 Abb. 139: frame-getriggerte EtherCAT Kommunikation • die klemmeneigene Distributed Clock: "DC-synchron (input based)" Kurz vor dem nächsten abholenden EtherCAT Telegramm löst die DC-Einheit der EL5021 die Positionsermittlung aus, so dass ein möglichst aktueller Positionswert zur Abholung bereitsteht. Abb. 140: DC synchron (input based) getriggerte EtherCAT Kommunikation...
  • Seite 129 Verzögerung wird in TwinCAT bereits bei der Berechnung der InputShiftTime berücksichtigt, so dass der tatsächliche Ermittlungszeitpunkt und die berechnete Zeit zusammenfallen. Die minimal mögliche Abtastrate der EL5021 beträgt in beiden Triggereinstellungen 80 µs und damit auch die minimal mögliche EtherCAT Zykluszeit.

  • Seite 130: Position Setzen

    Im CoE können Latch und/oder Reset auf das C-Signal aktiviert werden. Eine Aktivierung von beiden Funktionen gleichzeitig wird nicht empfohlen. Reset Wenn das C-Signal die EL5021 erreicht, wird der interne Zähler umgehend auf 0 gesetzt. Latch Wenn das C-Signal die EL5021 erreicht, wird eine neue Positionsermittlung gestartet und die zuletzt ermittelte Position "gelatcht"...
  • Seite 131 7.2.1.5 Frequenzmessung/Geschwindigkeitsmessung Über die folgenden Objekte werden die Parameter in der EL5021-0000 (ab FW07 [} 159]) und EL5021-0090 für die Berechnung der Frequenz bzw. Geschwindigkeit eingestellt. Die ermittelte Frequenz bzw. Geschwindigkeit wird in Index 0x6000:13 als 32 Bit-Wert oder 0x6000:1A als 16 Bit-Wert als Prozessdatum ausgegeben.
  • Seite 132 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Frequenzskalierung Die Frequenz kann über die beiden Objekte 0x8000:1D und 0x8000:1E skaliert werden. Die eingegebenen Werte ergeben eine Bruchzahl. Durch diese Zahl muss dividiert werden, damit man z. B. die Einheit in Hertz erhält: 0x8000:1D = 100 0x8000:1E = 1 •...
  • Seite 133 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme In diesen Fall wird die Geschwindigkeit in Index 0x6000:13 als 32 Bit-Wert oder 0x6000:1A als 16 Bit-Wert in der folgenden Einheit ausgegeben: Abb. 144: Formel Geschwindigkeitsberechnung: 0,00001 m/s Dies bedeutet, man muss den Wert mit 0,00001 multiplizieren, damit man die Einheit in m/s erhält. Um eine hohe Auflösung des Ausgabewertes zu erhalten, sollten die Werte in 0x8000:1D und 0x8000:1E möglichst in...

  • Seite 134: Filterbetrieb

    Filterbetrieb Frequency Filter (Objekt 8000:1F [} 144]) Die Klemmen EL5021-0000 (ab FW07 [} 159]) und EL5021-0090 ist mit einem digitalen Filter ausgestattet, der die Charakteristik eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter ist per default deaktiviert (Wert: „0“ (None)).

  • Seite 135: Twinsafe Sc - Funktionsprinzip

    EL5021-00x0 - Inbetriebnahme 7.2.2 EL5021-0090 Die EL5021-0090 unterstützt den vollen Funktionsumfang der EL5021 (lesen Sie bitte hierzu das Kapitel Funktionsprinzip „EL5021-00x0 [} 126]“). Zusätzlich unterstützt die EL5021-0090 die TwinSAFE SC Technologie und eine Frequenz bzw. Geschwindigkeitsmessung. 7.2.2.1 TwinSAFE SC 7.2.2.1.1 TwinSAFE SC - Funktionsprinzip Mithilfe der TwinSAFE-SC-Technologie (TwinSAFE Single Channel) ist es möglich, in beliebigen Netzwerken...
  • Seite 136 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Abb. 148: Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 Durch Hinzufügen eines Alias Devices in dem Safety-Projekt und Auswahl von TSC (TwinSAFE Single Channel) wird eine TwinSAFE-SC-Verbindung hinzugefügt. Abb. 149: Hinzufügen einer TwinSAFE-SC-Verbindung Nach Öffnen des Alias Devices durch Doppelklick kann durch Auswahl des Link Buttons neben Physical Device: die Verknüpfung zu einer TwinSAFE-SC-Klemme erstellt werden.
  • Seite 137 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Eintrag Mode Verwendete CRCs TwinSAFE SC CRC 1 master 0x17B0F TwinSAFE SC CRC 2 master 0x1571F TwinSAFE SC CRC 3 master 0x11F95 TwinSAFE SC CRC 4 master 0x153F1 TwinSAFE SC CRC 5 master 0x1F1D5 TwinSAFE SC CRC 6 master...
  • Seite 138 Dies geschieht über die CoE Objekte unterhalb von TSC Settings der entsprechenden TwinSAFE-SC- Komponente (hier bei der EL5021-0090 z.B. 0x8010:01 und 0x8010:02). Die hier eingestellte Adresse muss auch im Alias Device unter dem Reiter Linking als FSoE Adresse eingestellt werden.
  • Seite 139 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Abb. 155: Eintragen der Safety-Adresse und der CRC TwinSAFE-SC-Verbindungen Werden mehrere TwinSAFE-SC-Verbindungen innerhalb einer Konfiguration verwendet, muss für jede TwinSAFE-SC-Verbindung eine unterschiedliche CRC ausgewählt werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 140: Prozessdaten

    Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt. Dieser Modus ist für die EL5021 als Klemme der DC-Gruppe der Eingangsklemmen nicht geeignet, siehe Hinweis [} 128]. • DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so gewählt, dass er mit anderen Input-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.

  • Seite 141: Features Coe: Latch, Reset, Drehrichtungsumkehr, Txpdo State, Txpdo Toggle

    - "CoE-Reload" [} 171] zum Zurücksetzen der Veränderungen Im CoE können Latch und/oder Reset auf das C-Signal aktiviert werden. Eine Aktivierung von beiden Funktionen gleichzeitig wird nicht empfohlen. Abb. 157: EL5021 - Prozessdaten Latch Aktivierung des Latch C-Eingangs ("C") und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:01) •...

  • Seite 142: Prozessdatenbeschreibung

    Prozessdatenbeschreibung Die Prozessdaten werden aus den CoE-Objekten 0x6000 (Inputs) und 0x7000 (Outputs) generiert und sind im Kapitel Objektbeschreibung und Parametrierung [} 143] dargestellt. 7.3.4 TwinSAFE SC Prozessdaten EL5021-0090 Die EL5021-0090 überträgt folgende Prozessdaten an die TwinSAFE Logik: Index Name Type Größe...

  • Seite 143: El5021-00X0 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 144: Konfigurationsdaten

    Enable amplitude er- Aktiviert den "amplitude error" Zähler BOOLEAN 0x01 (1 8001:11 Analog resolution Periodenauflösung in Bit (default 10 Bit) UINT8 0x0A (10 Index 8010 TSC Settings (nur EL5021-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8010:0 TSC Settings Maximaler Subindex...

  • Seite 145: Eingangsdaten

    (bei voreingestellter Periodenauflösung von 10 Bit ist  = 250 kHz) max  6001:05 Amplitude error TRUE: BOOLEAN 0x00 (0 Amplitudenfehler, Eingangsspannung unterschritten Index 6010 TSC Slave Frame Elements (nur EL5021-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6010:0 TSC Slave Frame Maximaler Subindex UINT8...

  • Seite 146: Ausgangsdaten

    BOOLEAN 0x00 (0 7000:11 Set counter value UINT32 0x00000000 Dies ist der über „Set counter“ (Index 0x7000:03 [} 146]) zu setzende Zählerstand. Index 7010 TSC Master Frame Elements (nur EL5021-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7010:0 TSC Master Frame...
  • Seite 147 UINT32 0x0000:00, 13 1600:05 SubIndex 005 5. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), UINT32 0x7000:11, 32 entry 0x11 (Set counter value)) Index 1610 TSC RxPDO-Map Master Message(nur EL5021-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1610:0 TSC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 17...
  • Seite 148 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0D (13 Status 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), ent- UINT32 0x6000:01, 1...
  • Seite 149 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Index 1A10 TSC TxPDO-Map Slave Message (nur EL5021-0090) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A10:0 TSC TxPDO-Map Sla- PDO Mapping TxPDO 17 UINT8 0x12 (18 ve Message 1A10:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (TSC Slave Frame...
  • Seite 150 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 gen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:04**) Subindex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 gen TxPDO Mapping Objekts) **) nur für EL5021-0090 Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 151 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 152 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 153 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FF (511 F010:02 **) SubIndex 002 reserviert UINT32 0x000003B6 (950 **) nur für EL5021-0090 Index F082 MDP Profile Compatibility Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F082:0 MDP Profile Compati- Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1...

  • Seite 154: Beispielprogramm

    Etwaige Abweichungen bei der Einrichtung an realen Applikationen sind möglich. Für den Prüfaufbau wurde folgende Hardware und Software verwendet: • TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows XP Professional SP 3, TwinCAT Version 2.11 • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemme EL5021-0000-0017 und EL9011 • Drehgeber ~ 1 V Das Beispielprogramm beinhaltet •...
  • Seite 155 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Vorgehensweise zum Starten des Programms • Nach Klick auf den Download-Button speichern Sie das Zip-Archiv lokal auf ihrer Festplatte und entpacken die *.TSM (Konfigurationsdatei) und *.PRO (PLC-Programmdatei) in einem temporären Arbeitsordner. • Die *.pro-Datei kann per Doppelklick geöffnet werden oder über die TwinCAT PLC Control Anwendung mit die Menüauswahl „Datei/ Öffnen“.
  • Seite 156 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Abb. 161: Aktivierung der Konfiguration Abb. 162: Konfigurationsaktivierung bestätigen • Neue Variablenzuordnung bestätigen, Neustart im RUN-Modus (Abb. Variablenzuordnung erzeugen + Neustart TwinCAT im RUN-Modus) Abb. 163: Variablenzuordnung erzeugen Abb. 164: Neustart TwinCAT im RUN-Modus • In der TwinCAT PLC unter Menü „Projekt“ -> „Alles Übersetzen“ das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen)
  • Seite 157 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Abb. 165: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste „F11“, Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste „F5“ Abb. 166: Programmstart bestätigen EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 158 EL5021-00x0 - Inbetriebnahme Abb. 167: Screenshot Visualisierung PLC Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 159: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 160: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu- führen.

  • Seite 161: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 162 Abb. 169: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 170: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 171: Änderungsdialog Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 163: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 164: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 165 Firmware Update. Abb. 175: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 166: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...
  • Seite 167 Abb. 177: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...
  • Seite 168 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 169 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 170: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 179: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 3.7 EL5021, EL5021-0090...

  • Seite 171: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 181: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5021, EL5021-0090 Version: 3.7...

  • Seite 172: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 174 Mehr Informationen: beckhoff.de/EL5021/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

El5021-0090

Inhaltsverzeichnis