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Inbetriebnahme
Falls eine Kalibrierung per Hardware, aufgrund der applikatorischen Umstände, nicht möglich ist, kann der
Anwender das Bit Calibrated auch manuell bzw automatisch setzen. Das manuelle Setzen bzw. Löschen
erfolgt mit den Kommandos SET_CALIBRATION und CLEAR_CALIBRATION.
Einfacher ist es aber, wenn man den Standard-Starttypen (Index 0x8021:01) auf
SET_CALIBRATION_AUTO konfiguriert. Jetzt wird bei der ersten steigenden Flanke von Enable das Bit
Calibrated automatisch gesetzt. Das Kommando ist nur für diesen Zweck konzipiert, daher ist es nicht
sinnvoll es über den synchronen Datenaustausch zu benutzen.
5.6.7
Modulo - allgemeine Beschreibung
MODULO
Die Modulo-Position der Achse ist eine zusätzliche Information zur absoluten Achsposition und die Modulo-
Positionierung stellt die gewünschte Zielposition auf eine andere Art dar. Im Gegensatz zu den Standard-
Positionierarten, birgt die Modulo-Positionierung einige Tücken, da die gewünschte Zielposition
unterschiedlich interpretiert werden kann.
Die Modulo-Positionierung bezieht sich grundsätzlich auf den im CoE einstellbaren Modulo factor (Index
0x8020:0E). In den folgenden Beispielen wird von einer rotatorischen Achse mit einem Modulo factor von
umgerechnet 360 Grad ausgegangen.
Das Modulo tolerance window (Index 0x8020:0F) definiert ein Positionsfenster um die aktuelle Modulo-
Sollposition der Achse herum. Die Fensterbreite entspricht dem doppelten angegebenen Wert (Sollposition ±
Toleranzwert). Auf das Toleranzfenster wird im Folgenden näher eingegangen.
Die Positionierung einer Achse bezieht sich immer auf deren aktuellen Ist-Position. Die Ist-Position der
Achse ist im Normalfall die Position, die mit dem letzten Fahrauftrag angefahren wurde. Unter Umständen
(fehlerhafte Positionierung durch einen Stall der Achse, oder eine sehr grobe Auflösung des
angeschlossenen Encoders) kann sich aber eine vom Anwender nicht erwartete Position einstellen. Wenn
dieser Umstand nicht berücksichtigt wird, kann sich eine nachfolgende Positionierung unerwartet verhalten.
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Version: 4.6
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