Zur ¨ Uckfahren; Passwortsperre - universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs
sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass
sich die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert ann¨ a hert und
um zu vermeiden, dass der Roboter diese Grenze ¨ uberschreitet. Wird jedoch aus-
reichend Kraft auf den Roboterarm durch den Benutzer ausge ¨ ubt, kann es zu einer
Grenzwert ¨ uberschreitung kommen. Der Widerstand wird gr ¨ oßer, je n¨ a her der Ro-
boterarm sich der Grenze ann¨ a hert.
10.7.1 Zur ¨ uckfahren
Im Freedrive-Modus k ¨ onnen die Robotergelenke mit relativ wenig Kraft bewegt
werden, da die Bremsen gel ¨ ost sind. W¨ a hrend der Initialisierung des Roboterarms
k ¨ onnen kleinere Vibrationen auftreten, wenn die Roboterbremsen gel ¨ ost werden.
In einigen Situationen, wenn z. B. der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind
diese Ersch ¨ utterungen nicht erw ¨ unscht. Mit der Funktion Zur ¨ uckfahren kann dann
erzwungen werden, dass die Gelenke in die gew ¨ unschte Position gebracht werden,
ohne alle Bremsen im Roboterarm l ¨ osen zu m ¨ ussen.
Um Zur ¨ uckfahren zu aktivieren:
1. Dr ¨ ucken Sie auf ON, um die Gelenke mit Strom zu versorgen. Der Robotersta-
2. Dr ¨ ucken und halten Sie die Freedrive-Taste. Der Roboterstatus wechselt zu
3. Die Bremsen werden nur in den Gelenken gel ¨ ost, auf die erheblicher Druck an-

10.8 Passwortsperre

Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicher-
heitspasswort (siehe 15.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben
und die Taste Entsperren gedr ¨ uckt wurde. Der Bildschirm kann durch Klick
auf die Taste Sperren wieder gesperrt werden. Der Tab Sicherheit wird auto-
matisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations-Bildschirm verlassen wird.
Wenn die Einstellungen gesperrt sind, wird neben dem Text Sicherheit auf der
linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Ein entsprechendes Sym-
bol wird angezeigt, wenn die Einstellungen freigegeben sind.
CB3
tus ist auf ,,Leerlauf" gesetzt. Geben Sie die Bremsen nicht frei (d. h.: Dr ¨ ucken
Sie nicht auf START).
,,Zur ¨ uckfahren".
gewendet wird, solange die Freedrive-Taste bet¨ a tigt wird/gedr ¨ uckt ist. Wenn
Zur ¨ uckfahren verwendet wird, ist der Roboter schwer zu bewegen.
HINWEIS:
Beachten Sie, dass der Roboterarm ausgeschaltet ist, solange der
Sicherheitskonfigurations-Bildschirm freigegeben ist.
II-8
10.8 Passwortsperre
Version 3.4.1