Der Ecomat R 360 Als Canopen-Master - IFM Electronic ecomat 100 R 360 Systemhandbuch

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6.9. Der ecomat R 360 als CANopen-Master

In einem typischen CANopen-Netzwerk ist ein Netzwerk-Master
vorhanden. Die im folgenden Text beschriebenen Funktionen
stellen alle Basisdienste zum Aufbau einer Master-Software für
die Steuerung ecomat R 360 zur Verfügung. Durch den Einsatz
der Funktionen können die Slave-Knoten ins CAN-Netzwerk
eingebundenen, konfiguriert und überwacht werden. Um einen
einfachen Einstieg in CANopen zu erreichen (speziell in
Applikationen in denen „nur" eine dezentrale Erweiterung der
Ein-/Ausgangsebene benötigt wird) wurden zwei Funktionen
COP_MSTR_BOOTUP und COP_MSTR_MAIN in der Program-
miersprache ST realisiert. Diese nutzen die nachfolgend
beschriebenen Funktionen. Eine genaue Beschreibung erfolgt
im Kapitel 6.10.
Damit der ecomat R 360 als CANopen-Master arbeitet, muß
der Merker CAN_OPEN zu Beginn des Programms (in der
Initialisierung) auf TRUE gesetzt werden und die Funktion
NMM_SET_NMT_MASTER einmalig aufgerufen werden.