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IFM Electronic ecomot mobile R 360 Serie Starterset-Handbuch
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IFM Electronic ecomot mobile R 360 Serie Starterset-Handbuch

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Starterset-Handbuch
R
Controller-Familie R 360
für CoDeSys ab Version 2.3

Kapitel

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Verwandte Anleitungen für IFM Electronic ecomot mobile R 360 Serie

Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic ecomot mobile R 360 Serie

  • Seite 1 Starterset-Handbuch Controller-Familie R 360 für CoDeSys ab Version 2.3...
  • Seite 2 weitere Informationen finden Sie bei www.ifm-electronic.com Starterset-Handbuch CoDeSys 2.3 Stand 12/2006, ab Softwarestand V020102 Hinweis zur Gewährleistung Dieses Handbuch wurde unter Beachtung der größtmöglichen Sorgfalt erstellt. Gleichwohl kann keine Garantie für die Richtigkeit des Inhalts übernommen werden. Da sich Fehler trotz intensiver Bemühungen nie vollständig vermeiden lassen, sind wir für Hin- weise jederzeit dankbar.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Was in dieser Anleitung steht Was Sie wissen sollten ............1-1 1.1. Benötigte Vorkenntnisse................ 1-1 1.2. Aufbau der Anleitung ................1-1 So finden Sie sich zurecht ................ 1-1 1.3. Übersicht zur Dokumentation ..............1-2 1.4. Hardware ....................1-3 1.5. Eigenschaften einer SPS................ 1-5 Zyklus .......................
  • Seite 4 Programm einfügen .................. 3-5 Definieren von Variablen ................3-6 Speichern ....................3-13 Andere Sprachen ..................3-14 Programmtest ..................3-15 Visualisierung..................3-19 1.3. Online-Test .................... 3-31 Vorbereitung.................... 3-31 Betriebssystem ..................3-32 Programmtest online ................3-37 Trace Aufzeichnung ................3-45 Dokumentation ..................3-51 Übungsaufgaben ..............
  • Seite 5 Editierfunktionen für FUP................5-4 Funktionen für die Traceaufzeichnung............5-4 Funktionen für die Visualisierung .............. 5-5 5.2. Kurzanleitung..................5-7 Neues Projekt ................... 5-7 Bibliotheken und Hardwarekonfiguration ..........5-8 5.3. Arbeit sparen ..................5-10 'Speichern unter...' .................. 5-10 'Projekt' 'Kopieren'................... 5-10 'Projekt exportieren...', 'Projekt importieren...' ..........5-11 Bibliothek ....................

  • Seite 7: Was Sie Wissen Sollten

    Was Sie wissen sollten In diesem Kapitel wird Ihnen ein Überblick über folgende Punkte gegeben: • Welche Vorkenntnisse sind notwendig, um mit dieser Anleitung arbeiten zu können? • Wie ist diese Anleitung aufgebaut? • Wie finden Sie sich in der Anleitung zurecht? •...

  • Seite 8: Übersicht Zur Dokumentation

    Übersicht zur Dokumentation Mit dem Stichwortverzeichnis am Ende des Handbuchs gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff. Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze Übersicht über den Inhalt des Kapitels. Kopfzeilen In der Kopfzeile jeder rechten Seite finden Sie den Titel des aktuellen Kapitels. Auf jeder linken Seite steht die aktuelle Überschrift der 2.

  • Seite 9: Hardware

    Was Sie wissen sollten Elektronische Medien Online-Hilfe Für manche Geräte ersetzt die Online-Hilfe be- reits das Systemhandbuch. Mehr und mehr Anwender wissen es zu schät- zen, wenn man auf die erforderlichen Informati- onen direkt dann zugreifen kann, wenn sie be- nötigt werden.
  • Seite 10 Hardware sie muss der Hardware angepasst werden Der Vorgang wird unten kurz be- • schrieben. Weitere Informationen stehen im Programmier- bzw. im System- handbuch. eventuell muss in Beispielprogrammen z. B. die Adresse von Ein- oder Aus- • gängen geändert werden. Es wäre viel zu umständlich, für jeden Typ eine Einführung in die Software zu verfassen.

  • Seite 11: Eigenschaften Einer Sps

    Was Sie wissen sollten 1.5. Eigenschaften einer SPS Zyklus Die Vorteile einer SPS gegenüber der konventionellen Schützsteuerung, auch "Klappertechnik" genannt, brauchen heute kaum noch herausgestellt zu wer- den. Inzwischen gibt es auch Steuerungen, die mechanische und elektrische Eigenschaften haben, die für einen mobilen Einsatz Voraussetzung sind, z, B. Schutzart IP 67, hohe mechanische Festigkeit und elektrische Störfestigkeit.

  • Seite 12: Priorität

    Eigenschaften einer SPS Der Wahlschalter steht auf 0, daher wird der Ausgang "nach links fahren" geschaltet. In diesem Moment legt jemand den Wahlschalter um. Würde jetzt der Zustand des Eingangs erneut abgefragt, dann wäre die Bedingung für den nächsten Programmschritt ebenfalls erfüllt: der Ausgang "nach rechts fahren" würde ebenfalls geschaltet mit womöglich spektakulärem Ergebnis.

  • Seite 13: Zeitverhalten

    Was Sie wissen sollten Zeitverhalten nur zeitkritische Wenn das Zeitverhalten unkritisch ist, wenn es nicht auf die ms ankommt, dann Vorgänge brauchen die Ausführungen zum Zeitverhalten nicht beachtet zu werden. Zykluszeit Die Zeit, die die Steuerung für einen Programmzyklus benötigt, wird Zykluszeit genannt.
  • Seite 14 Eigenschaften einer SPS Signal eine Länge von 9,5 ms und das TRUE-Signal eine von lediglich 0,5 ms, dann können die Impulse auch nicht sauber verarbeitet werden. Um sicher zu gehen, muss also verlangt werden, dass sowohl das FALSE- als auch das TRUE-Signal, jedes für sich, länger ist als die Zykluszeit.

  • Seite 15: Watchdog

    Was Sie wissen sollten Watchdog Eine SPS überwacht sich selbst daraufhin, ob der Zyklus korrekt abgearbeitet wird. Der Fall, dass ein Programmzyklus nicht beendet wird, ist gefährlich. Es werden dann keine Eingänge abgelesen. Eine Änderung des Zustands an ei- nem Eingang, z. B. "Endschalter erreicht" kann nicht verarbeitet werden. Der Zustand des Ausgangs kann sich auch nicht ändern, z.

  • Seite 17: Installation

    Installation 2.1. Hardware des Rechners PC mit Pentium Prozessor Minimum MS Windows © XP 128 MB RAM Festplatte mit 100 MB frei Maus und zusätzliche serielle Schnittstelle Es wird empfohlen, eine möglichst aktuelle Ausstattung an Software (Betriebs- system) und Hardware, z. B. Ethernet-Schnittstelle, zu verwenden. 2.2.
  • Seite 18 Software-Setup Hier soll es um CoDeSys 2.3 gehen. Das ist die Software zur Programmierung der aktuellen Hardware. Daher wurden die folgenden Programmbeispiele mit dieser Version erzeugt. Abbildung 5: Version Welche Version Sie verwenden, hängt u. a. von Ihrer Hardwareversion, von der Version deren Betriebssysteme usw.
  • Seite 19 Installation Auf der Festplatte befinden sich dann folgende Verzeichnisse: C:\Programme\ifm electronic\CoDeSys V2.3 Programmdatei CoDeSys Darunter liegen die Verzeichnisse: Compile Temporäre Hilfsdateien Documents Gerätespezifische Informationen Help Hilfedateien Library allgemeine Bibliotheken von 3S darunter: PLCConf gerätespezifische Dateien Für CAN-Anwender: hier befinden sich die EDS-Dateien. Falls weitere Geräte über CAN vernetzt werden sollen, müssen deren EDS-Dateien in das Ver-...
  • Seite 20 Software-Setup Falls mit unterschiedlichen Versionen gearbeitet wird, erkennbar an der Versi- onsnummer, z. B. V040001, dann ist darauf zu achten, dass die Versionen der Konfigurationsdateien und des Betriebssystems übereinstimmen! Diese Struktur erscheint vielleicht verwirrend. Im allgemeinen hat man wenig damit zu tun und braucht sich daher auch nicht darum zu kümmern Diese Struktur wird von CoDeSys bei der Installation angelegt.

  • Seite 21: Programmstart

    Installation Das ist ein wichtiges Tool. Auch hier kann nicht jedes Detail besprochen wer- den. Normalerweise wird nur die auf Seite 3-33 ff beschriebene Funktion benö- tigt. Wenn häufiger programmiert wird, dann lohnt es sich ausführlich mit die- sem Tool zu beschäftigen ( z.
  • Seite 22 Programmstart Fehlermeldung Falls eine oder mehrere Fehlermeldungen erscheinen, kann das z. B. daran liegen, dass beim Setup andere Pfade gewählt wurden. Sie können vorläufig ignoriert werden. Weiter unten wird beschrieben, welche Anpassungen dann noch vorgenommen werden müssen. Das Beispielprogramm hat z. B. folgendes Aussehen: Abbildung 8: Beispielprogramm Damit werden wir uns jetzt nicht weiter beschäftigen.

  • Seite 23: Einstellungen

    Installation Abbildung 9: Projekt Optionen 1 2.4. Einstellungen Neues Projekt Bevor im Normalfall mit der Programmierung der Steuerung begonnen werden kann, müssen noch weitere Einstellungen vorgenommen werden. Das muss für eine Konfiguration nur einmal am Anfang vorgenommen werden, vgl. Seite 2- Im Starter-Set wurden schon alle notwendigen Einstellungen vorgenommen.

  • Seite 24: Target Nachinstallieren

    Was ist zu tun, wenn die Artikelnummer nicht im Auswahlfenster erscheint? Das wird nur bei neuer Hardware vorkommen. Dann wird die entsprechende Datei von der ifm electronic angefordert oder aus dem Internet geladen und nachinstalliert. Target nachinstallieren Weil das gelegentlich vorkommen kann, wird der Ablauf kurz beschrieben.
  • Seite 25 Installation Abbildung 12: Startfenster InstallTarget Durch Klick auf den Button 'Öffnen...' öffnet sich das übliche Auswahlfenster für Dateien. Im Prinzip kann eine Vielzahl von Steuerungssystemen mit CoDeSys program- miert werden. Es ist aber nicht gesagt, dass jedes Target ohne weiteres, so wie beschrieben, hier installiert werden kann.

  • Seite 26: Hauptprogramm

    Einstellungen auf 'Öffnen' geklickt. Zunächst ist noch kein großer Unterschied zu erkennen. Es steht nur im linken Fester ein neuer Eintrag. Ein Klick auf das '+' neben 'ifm' zeigt die Struktur im Detail: Abbildung 14: InstallTarget mit Systemen In der Abbildung 14 ist zu erkennen, dass im rechten Fenster zwar schon ein CR0020...

  • Seite 27: Verzeichnisse

    Abbildung 16: Verzeichnisse einstellen Durch die Auswahl des Zielsystems (Target) sind schon einige Einträge erfolgt. C:\Programme\ifm electronic\CoDeSys V2.3\Library\ usw. Es fehlt aber noch ein ganz wichtiger Eintrag. Es muss zusätzlich angegeben werden, wo sich die Konfigurationsdateien des Projekts befinden. Dieser Ein- trag wird nicht automatisch vorgenommen, um das Arbeiten mit unterschiedli- chen Versionsnummern zu ermöglichen.
  • Seite 28 Hardwaretypen gearbeitet wird, dann ist der Eintrag entsprechend an- zupassen. Beispiel: CR0025 C:\ programme\ifm electronic\CoDeSys V2.3\targets\ifm\ifm_cr0020cfg\VXXXXXX XXXXXX bedeutet: Die Versionsnummer kann unterschiedlich sein. Im Starter-Set wurden schon Einstellungen vorgenommen, die normalerweise nicht festgelegt sind. Das macht es einfach, sofort mit dem Gerät zu arbeiten.

  • Seite 29: Bibliotheken

    Installation Bibliotheken Vordefinierte Bei einer zeitgemäßen Programmiersoftware nach der IEC 61131-3 können Funktionen selbst erstellte Programmbausteine verwaltet werden. Sie müssen nur einmal erstellt werden und können dann beliebig oft wiederverwendet werden. Die Verwaltung wird in CoDeSys über Bibliotheken realisiert. Außerdem sind schon eine Reihe von Standardfunktionen und hardwarespezifischer Funktionen vor- definiert.
  • Seite 30 Einstellungen Abbildung 19: Bibliotheksverwalter mit standard.lib Ein Blick auf den Bibliotheksverwalter zeigt, um welche Bausteine es sich han- delt. Damit erklärt sich auch der Name der Bibliothek. Hilfe Wenn man im Laufe der Programmerstellung nicht sicher ist, welcher Baustein benötigt wird oder welche Bedeutung die Ein- und Ausgänge haben, dann hat man die Möglichkeit, die Hilfe über 'Hilfe' in der Funktionsleiste aufzurufen.
  • Seite 31 Installation Abbildung 21: Bibliotheksauswahl Es gibt gerätespezifische Bibliotheken, die, zusammen mit anderen Konfigurati- onsdateien, im entsprechenden Unterverzeichnis, z. B. ifm_CR0020, liegen. Daneben gibt es meist geräteunabhängige Bibliotheken, die z. B. für den Be- trieb von CAN-Netzwerken benötigt werden. Library Die Verzeichnisstruktur ist dabei zu beachten! Es gibt auch direkt unter CoDeSys V2.3 ein Verzeich- nis 'Library'.

  • Seite 32: Steuerungskonfiguration

    Einstellungen Wir sind noch nicht fertig! Zur Programmierung werden nicht nur die Biblio- theksdateien benötigt, sondern z. B. auch das Betriebssystem oder vordefi- nierte Systemvariablen. Es genügt also nicht, nur Bibliotheken in den Verwalter einzufügen. Zusätzlich müssen die Einstellungen bei der Steuerungskonfigura- tion überprüft und ggf.
  • Seite 33 Installation Abbildung 24: Steuerungskonfiguration leer Wenn die Steuerungskonfiguration gleich bei der Zielsystemeinstellung geladen worden wäre, dann wäre es schwierig, mit unterschiedlichen Versionen zu ar- beiten. Daher wird auch die Hardwarekonfiguration "manuell" eingetragen. Damit der nächste Schritt zum Erfolg führt, ist es unbedingt notwendig, dass in der Option 'Verzeichnisse' der Pfad zu den Konfigurationsdateien eingetragen wurde, Abbildung 18.
  • Seite 34 Einstellungen Abbildung 27: Steuerungskonfiguration Wird nun noch auf das '+' neben CR0020 geklickt und anschließend zwei Mal auf die '+' neben 'Input/Outputs', dann ist zu sehen, wie genau hier in der Steuerungskonfiguration die Hardware abgebildet ist. Abbildung 28: Steuerungskonfiguration geöffnet Variable lassen sich ganz einfach (als global) deklarieren.
  • Seite 35 Installation hängen dazu ein Unterelement an. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Konfiguration ( Abbildung 27). Bei 'Unterlement anhängen' wählen sie CANopen Master. Damit wird die spätere Arbeit mit CAN werleichtert. Jetzt braucht dieser Eintrag nicht weiter beachtet zu werden. Abbildung 30: Unterelement anhängen Abbildung 31: Unterelement angehängt fertig!

  • Seite 37: Der Einstieg

    Der Einstieg Dieses Kapitel ist gedacht als "Schnupperkurs für CoDeSys". Sie werden die Arbeitsweise und die Bedienung des Programms kennen lernen, also in fast jede Funktionalität von CoDeSys einmal hineinschnuppern. Wichtigster Bestandteil dieses Schnupperkurses ist die komplette Erstellung ei- nes Beispielprogramms direkt auf Ihrem PC. 3.1.
  • Seite 38 Grundbegriffe und Konzepte Wie wird ein Die Definition eines Projektes umfasst: Projekt defi- ● Die Hardwarekonfiguration niert? - Ein-/Ausgangsfestlegungen ● Die Erstellung der Komponenten - Bausteine - Strukturen - Visualisierungen Wie teste ich Der wahre Test eines Projektes ist sicherlich die Inbetriebnahme der eigentli- mein Projekt? chen Anlage.

  • Seite 39: Ein Kurzes Codesys Projekt Zum Einstieg

    Der Einstieg 3.2. Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Beschreibung In diesem Abschnitt schreiben wir ein kurzes Projekt, das die grundlegenden Schritte in CoDeSys darstellen soll. Die Abläufe werden mehr oder weniger im "Kochbuch-Stil" dargestellt. Aufgabenstel- Eine Lampe C soll dann EIN sein, wenn zwei Schalter A und B geschlossen lung sind.
  • Seite 40 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Zielsystem und Normalerweise wird das Einfügen eines neuen Objekts über das Menü veran- PLC_PRG lasst. Der Haupt-Programmbausteins PLC_PRG spielt eine besondere Rolle. Bei einem neuen Projekt sollte nach dem Parametrieren des Zielsystems als nächster Schritt immer der PLC_PRG eingefügt werden. Deshalb öffnen sich beim Start eines neuen Projekts automatisch die Fenster 'Zielsystem Einstel- lungen' und danach 'Neuer Baustein' mit der Voreinstellung PLC_PRG.

  • Seite 41: Programm Einfügen

    Der Einstieg Wir haben damit den Baustein PLC_PRG in das Projekt eingefügt. PLC_PRG wird zyklisch ausgeführt und aktiviert dann diejenigen Bausteine (Programme, Funktionen oder Funktionsblöcke; mehr darüber unten), die dort aufgerufen werden. Bitte beachten Sie die folgenden sehr wichtigen Zusammenhänge: Alle Projekte müssen ein und nur ein PLC_PRG haben.

  • Seite 42: Definieren Von Variablen

    Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 36: Fenster Baustein Und Definieren von Variablen Das Festlegen der Eigenschaften einer Variablen, also ihre Definition, wird beim Programmieren als Deklaration bezeichnet. Die Variablen-Darstellung kann in einer Tabellenform oder in der Textform erfolgen. Wir beschreiben im Folgen- den die Textform Die Auswahl Deklarationen als Text ('Deklarationen als Ta- bellen' inaktiv) ist die Defaulteinstellung.
  • Seite 43 Der Einstieg Semikolon Abschluss der Zeile nicht vergessen! Abbildung 38: Deklaration eingegeben Es gibt dazu eine alternative Möglichkeit zur Deklaration, die gleich gezeigt wird (Abbildung 48). AND-Operation einfügen Netzwerk 0001 mit gepunktetem Cursor Abbildung 39: Baustein einfügen Klicken Sie bitte mit der Maus auf das erste Netzwerk (graues Feld mit Nummer 0001 im unteren Teil des Fensters), wie in Abbildung 41.
  • Seite 44 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Wenn derartige farbig unterlegte Felder erscheinen, denken Sie an F2! Abbildung 41: Eingefügter Operator An dieser Stelle möchten wir auf eine Möglichkeit hinweisen, die Ihnen hilft ef- : die fektiver zu programmieren und gleichzeitig Tippfehler zu vermeiden: die Schlüsseltaste Schlüsseltaste <F2>.
  • Seite 45 Der Einstieg Operanden Fügen Sie die Operanden A und B als Eingänge des AND Operators durch Ersetzen von ??? ein, Abbildung 43. Dazu lässt sich auch <F2> verwen- den, Abbildung 44. Abbildung 43: Unterlegtes Eingabefeld Abbildung 44: Eingabehilfe für Variablen Abbildung 45 zeigt das Ergebnis.
  • Seite 46 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Durch einen Klick auf die rechte Seite außerhalb des AND Operator-Symbols muss zuerst ein Cursor (gepunktetes Rechteck) erzeugt werden wie in Abbildung 45. Hier ist der Editor wenig flexibel. Es geschieht immer wieder, dass man ein Ele- Position des Cursors ment einfügen möchte, was aber der Editor verweigert.
  • Seite 47 Der Einstieg Nach Eingabe des Kommentars kann mit bestätigt werden. Die Vari- ablendeklaration wird nun im oberen Teil unseres Bausteinfensters eingetragen. Abbildung 49: Deklarierte Variablen A und B hätten oben natürlich auch auf die gleiche, einfache und bequeme Weise deklariert werden können. Hier sollten nur einmal die verschiedenen Auswahlmöglichkeiten bei der Deklaration gezeigt werden.
  • Seite 48 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg lokal Bei den Feldern Klasse und Typ wurden einfach die Vorgaben übernommen. Es soll hier nur kurz darauf hingewiesen werden, dass die Variablen im Beispiel lokal deklariert wurden. Das bedeutet, die Deklaration gilt nur in dem Baustein, in dem sie steht, hier im Programm Und.

  • Seite 49: Speichern

    Der Einstieg Abbildung 52: Eingefügter Baustein Und das alles Natürlich kann eine AND Operation auch direkt in PLC_PRG eingefügt werden. nur für ein Wir haben den Weg über den Unterprogramm-Aufruf in PLC_PRG aus einem AND? wichtigen Grund gewählt. Wir wollten damit hervorheben, dass alle Bausteine (in diesem Fall der Baustein Und), die von PLC_PRG direkt aktiviert werden sollen, auch dort eingetragen sein müssen.

  • Seite 50: Andere Sprachen

    Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 53: Datei speichern Wenn das Projekt zum ersten Mal gespeichert wird, so öffnet sich automatisch das Fenster 'Datei speichern unter:..' Abbildung 54: Datei speichern unter... Außerdem wird das Verzeichnis Projects geöffnet (Default). Die Datei wird jetzt hier gespeichert.

  • Seite 51: Programmtest

    Der Einstieg wicklung CoDeSys, das auf der CD als PDF-Datei abgelegt ist, werden diese ausführlich beschrieben. Und wie weit Wir haben bis jetzt zwei Programme geschrieben (PLC_PRG und Und). Das sind wir jetzt? Unterprogramm Und wurde in PLC_PRG eingetragen, so dass Und nun auch von PLC_PRG aktiviert wird.
  • Seite 52 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Gehen wir einmal davon aus, dass das Programm fehlerfrei ist bzw. dass Sie alle Fehler korrigiert haben. In beiden Fällen müsste das System nun korrekt eingeloggt haben. 'Online' 'Start' Aktivieren Sie nun den Programmablauf durch 'Online' 'Start' ( Abbildung 56) oder Drücken der F5-Taste oder Anklicken von .
  • Seite 53 Der Einstieg Abbildung 58: Werte ändern Dies erfolgt mit der Option 'Online' 'Werte schreiben' (Abbildung 59) oder al- ternativ mit der Tastenkombination <Strg.>+<F7>. Die Werte der Variablen A und B sind nun TRUE (=Wahr oder EIN). Dies hat einen Wechsel der Variablen C von FALSE zu TRUE (ebenso Farbveränderung zu Blau im unteren Fens- terteil) als Ergebnis der Und-Verknüpfung zur Folge ( Abbildung 60).
  • Seite 54 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 60: Werte variieren Sie sollten es sich zur Gewohnheit machen, nach Möglichkeit 'Werte schrei- ben' zu verwenden. Der Menüpunkt 'Werte forcen' kann in der Praxis gefähr- lich sein, Seite 3-18 und 4-9! Wenn Sie gerne mit Tasten arbeiten, sollten Sie also besser <Strg><F7> ver- wenden anstatt einfach <F7>! Wer genaueres über den Unterschied wissen möchte, der sollte den folgenden Absatz beachten...

  • Seite 55: Visualisierung

    Der Einstieg Visualisierung Da wir nun die Funktion des Systems überprüft haben, können wir jetzt zu sei- ner Visualisierung übergehen, die wir im Folgenden erläutern. Sicherheit Die Erstellung einer Visualisierung mit CoDeSys muss offline erfolgen. Sie sollten sich daran gewöhnen, aus Sicherheitsgründen die Programmbearbei- tung mit zu stoppen, bevor Sie ausloggen.
  • Seite 56 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 62: Visualisierung benennen Abbildung 63: Visualisierung Startfenster In der Default-Einstellung erscheint zunächst ein Raster. Wenn Sie es nicht Raster benötigen, können Sie die Anzeige unter 'Extras' 'Einstellungen...' unterdrü- cken. Ein Bild Achtzehn verschiedene Element-Arten können mit der Visualisierung gezeich- zeichnen net und auch animiert werden.
  • Seite 57 Der Einstieg Abbildung 64: Visualisierung Objekt einfügen Abbildung 65: Eingefügtes Rechteck Zusammen- Um einen Zusammenhang zwischen Bildelement und Baustein-Variablen her- hänge zustellen, muss ein Zusammenhang zwischen (Visualisierungs-)Aktion und (Va- riablen-)Wert definiert werden. Diese Eingaben erfolgen im Fenster 'Element konfigurieren'. Für die Eingabe von Variablen kann dort wiederum <F2>...
  • Seite 58 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 66: Konfiguration Variablen Um die Farbveränderungen des Bildelements (hier des Rechtecks) zu definie- ren, gehen Sie mit dem Cursor in das Feld neben Farbwechsel: und drücken <F2>, wodurch ein Fenster zur Variablenauswahl erscheint (Abbildung 67). Ein Doppelklick auf den Baustein Und erzeugt eine Liste der dort definierten Varia- blen (Abbildung 68).
  • Seite 59 Der Einstieg Abbildung 68: Variablen des Bausteins Die Eingabehilfe ist speziell an dieser Stelle nützlich, weil gerne nur A anstatt Und.A eingetragen wird. Dann erhalten Sie aber nicht das weiter unten be- schriebene Ergebnis. In diesem Zusammenhang soll daran erinnert werden, dass z.
  • Seite 60 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 69: Eingabe Variable toggeln Farbe Im Fenster 'Element konfigurieren' wird auf 'Farbe' geklickt. Abbildung 70: Element konfigurieren Farbe Durch Klick auf erscheint in der Kategorie Farben das Farbaus- wahlfenster Abbildung 71. Wählen Sie eine Farbe durch Anklicken aus und bestätigen Sie mit .
  • Seite 61 Der Einstieg Abbildung 71. Farbauswahl Text Um unserem Rechteck nun auch einen Namen zu geben, tragen Sie bitte in der Kategorie Text den Buchstaben A ein. Diese Bezeichnung wird zentriert in das Element eingetragen. Das Fenster 'Element konfigurieren' sollte dem in Abbildung 72 gleichen. Ist dies der Fall, schließen Sie es bitte mit Abbildung 72: Element konfigurieren Text 3-25...
  • Seite 62 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Variable B (ein- Wir möchten nun ein weiteres Bildelement für die Variable B erstellen, das fach nur kopie- dem für Variable A gleicht. Die Option Kopieren/Einfügen kann uns hier sehr ren) gut helfen. Dazu: ●...
  • Seite 63 Der Einstieg Variable C Kopieren Sie jetzt bitte noch einmal das Element der Variablen A für die Dar- stellung der Variablen C. Verändern Sie die Konfiguration des neuen Elements folgendermaßen: Form : Ellipse Eingabe : Keine Eingabe Farben/Alarm Farbe/Innen : Rot Variablen/Farbwechsel : Und.C Text...
  • Seite 64 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Abbildung 76: Fertige Visualisierung Arbeiten mit der Wir können nun das neu erstellte Visualisierungsbild testen. Dazu müssen Sie Visualisierung CoDeSys einloggen und das Programm starten. Gehen Sie dazu wie zuvor beschrieben vor. Als Gedächtnisstütze sollen folgende Punkte dienen: ●...
  • Seite 65 Der Einstieg Abbildung 77: Visualisierung Zustand 1 Abbildung 78: Visualisierung Zustand 2 Um Ihr Projekt zu speichern benutzen Sie bitte die Option 'Datei' 'Speichern Und jetzt wieder speichern unter...' ( Abbildung 53). Abbildung 79: Fenster Speichern unter... 3-29...
  • Seite 66 Ein kurzes CoDeSys Projekt zum Einstieg Dort können Sie, wie in Windows üblich, den Namen des Projektes in das Ein- gabefeld für den Dateinamen eingeben. Der Dateiname muss die Extension .pro haben, daher ersetzen Sie ' ' durch z. B. Einfachund und bestätigen dies Wenn die entsprechende Option ('Projekt' 'Optionen' 'Projektinfo automa- tisch') aktiviert ist, wird vor dem Abspeichern automatisch ein Eingabefenster für Projektinformationen dargestellt (Abbildung 80).

  • Seite 67: Online-Test

    Der Einstieg 3.3. Online-Test Das gleiche Programm soll nun in die Steuerung geladen und dort getestet werden. Vorbereitung Simulator Jetzt soll also mit der physikalischen Hardware gearbeitet werden. Dazu ist es erforderlich, Eingangszustände vorzugeben und die Reaktion der Ausgänge zu beobachten.

  • Seite 68: Betriebssystem

    Online-Test ● Die Verbindung wird über das mitgelieferte Kabel hergestellt. Auf der Seite des PC ist es mit einer 9-poligen Buchse versehen. Falls COM2 als 25-poliger Stek- ker am PC ausgeführt ist, muss zusätzlich ein Adapter besorgt werden. Auf der Seite des Simulators ist es mit einer Steckerleiste versehen.
  • Seite 69 Der Einstieg Abbildung 81: Setup Downloader Unter dem Reiter 'Beschreibung' sind ausführlichere Informationen zu finden. Weiter Nach der erfolgreichen Installation kann der Downloader gestartet werden: Abbildung 82: Downloader Start Ein erster Test der korrekten Kommunikation besteht aus dem Anklicken von 'Kennung lesen'.
  • Seite 70 Betriebssystem Klicken Sie auf Datei öffnen und wechseln Sie in das Verzeichnis (Hex-File) laden C:\Programme\ifm electronic\CoDeSys V2.3\Targets\ifm\Library\ifm_CR0020. Markieren Sie die dort vorgefundene Datei ifm_CR2500_V040001.H86. Abbildung 84: Downloader Datei öffnen Nach Anklicken von Öffnen erscheint in der Titelzeile der Name der Datei.
  • Seite 71 Der Einstieg Jetzt kann das Betriebssystem geladen werden. Wenn Sie gleich weiter arbeiten möchten, dann überspringen Sie den folgenden kurzen Überblick zum Downloader. Downloader Ausführliche Informationen zum Downloader finden Sie auf der CD unter Do- kumentation. Sie können mit dem Downloader z.B.: - das Betriebssystem in die Steuerung laden (was als nächster Schritt erfolgt) - die Programmdatei aus der Steuerung lesen - die vorher ausgelesene Programmdatei in eine neue Steuerung schreiben...
  • Seite 72 Online-Test Abbildung 87: Downloader Schnittstellenparameter Der COM-Port ist hier auf Com2 eingestellt. Ändern Sie diese Einstellung oder die Bits per Second bei Bedarf. Die anderen Einstellungen werden normalerweise nicht geändert. Der Downloader ist ein mächtiges Werkzeug, das aber mehr Erfahrung und Hintergrundwissen erfordert, um die Möglichkeiten auszuschöpfen.

  • Seite 73: Programmtest Online

    Der Einstieg Programmtest online Im folgenden Text wird nach und nach die Beschreibung der Zwischenschritte weggelassen. Bei der Arbeit mit CoDeSys wird manches (hoffentlich) zur Rou- tine. Man kann sich auf das wesentliche, den zu steuernden Prozess, konzent- rieren und muss nicht mehr lange suchen, was unter welchem Menüpunkt zu finden ist.
  • Seite 74 Online-Test Abbildung 91: Kommunikationsparameter 1 Die serielle Schnittstelle ist noch nicht angesprochen. Dazu wird auf geklickt. Es öffnet sich ein weiteres Fenster: Abbildung 92: Gateway 1 Hier wird auf das Pfeilsymbol neben Tcp/Ip geklickt. Abbildung 93: Gateway 2 In der geöffneten Liste wird 'Lokal' gewählt und mit .bestätigt.
  • Seite 75 Der Einstieg Abbildung 94: Kommunikationsparameter 2 Hier wird als Name z. B. 'seriell' eingetragen und der entsprechende Eintrag markiert. Nach Bestätigung mit ist der neue Kanal eingetragen. Abbildung 95: Kommunikationsparameter 3 Ein Vergleich mit Abbildung 87 zeigt, dass die Baudrate nicht übereinstimmt. Abbildung 96: Kommunikationsparameter 4 Ein Doppelklick auf den Wert aktiviert das Auswahlfenster.
  • Seite 76 Online-Test Falls beim Einloggen weitere Fehlermeldungen erscheinen, so kann eine Erhö- hung der Baudrate Abhilfe schaffen. Das hat den Vorteil, dass sich auch das Laden des Programms beschleunigt. Dabei ist zu beachten, dass es nicht ge- nügt, die Baudrate am PC zu erhöhen. Die Baudrate in der Steuerung muss diesen Werten angepasst werden.
  • Seite 77 Der Einstieg Zuordnung Zunächst ist kein Unterschied zum Simulationsmodus zu erkennen. Der Simu- lator wurde aber noch gar nicht eingesetzt! Der Zustand der Eingänge beein- flusst überhaupt nicht den Zustand der Variablen A, B und C! Das kann ja auch nicht sein, weil noch keine Zuordnung getroffen wurde.
  • Seite 78 Online-Test Wenn dieser Eingang in mehreren Bausteinen verwendet wird, kann es einfacher sein, ihn global zu deklarieren (Klasse VAR_GLOBAL). Der Vorteil dabei ist, dass er nur einmal deklariert werden muss. Der Nachteil ist, dass er beim Programmtest nicht in der Liste der Variablen des Bausteins erscheint ( Abbildung 57).

  • Seite 79: Einloggen

    Der Einstieg Entsprechend wird hier der erste Eingang der Adresse %IX0.08 zugeordnet. Nach Abschluss der Eingabe mit werden die übrigen Variablen dekla- riert. Abbildung 104: Eingetragene Deklarationen Zu beachten ist hier noch das Schlüsselwort AT, das für die eigentliche Zuord- nung steht.
  • Seite 80 Online-Test Nach dem erneuten Einloggen erscheint wieder die Meldung, ob das Programm geladen werden soll (Abbildung 98). Nach der Bestätigung mit wird das Programm geladen. Ein Blick auf die Statuszeile erinnert daran, dass das Programm noch gestartet werden muss. Das tun wir jetzt. Online Im Deklarationsteil werden die aktuellen Zustände angezeigt.

  • Seite 81: Trace Aufzeichnung

    Der Einstieg Der Name und die Zuordnung zu einer Merkeradresse ist vordefiniert. Diese Information ist im Fenster Steuerungskonfiguration zu finden. In der Einga- behilfe (F2) findet man die Variable als Systemvariable. Programmtest Nach dem Einloggen, dabei wird das geänderte Programm neu übersetzt, muss das Programm wieder gestartet werden.
  • Seite 82 Online-Test Abbildung 108: Sampling Trace neu Die weiteren Funktionen werden über das kontextsensitive Menü Extras er- Tracekonfigura- tion reicht. Zunächst werden die Variablen definiert, die überwacht werden sollen. Das geschieht über 'Extras' 'Tracekonfiguration'. Abbildung 109: Tracekonfiguration In dieses Fenster werden die (maximal 8) Variablen eingetragen, deren Werte aufgezeichnet werden sollen.
  • Seite 83 Der Einstieg Abbildung 110: Fenster Tracekonfiguration Wie funktioniert Dazu muss kurz der Hintergrund erklärt werden. Von jeder Trace Variablen können maximal 500 Werte gespeichert werden. Ist der Speicher voll, dann beginnt die Aufzeichnung von vorn. Die ältesten Werte werden überschrieben. Möchte man z.
  • Seite 84 Online-Test Abbildung 111: Eingabehilfe Tracevariable wird die Konfiguration abgeschlossen. Zuordnung Das Fenster Sampling Trace ist zunächst noch leer. Den Variablen muss noch die Farbe zugeordnet werden, mit der ihr Zustand dargestellt wird. Dazu wird neben dem Feld unter Var 0 angeklickt, wodurch die zur Auswahl stehenden Variablen angezeigt werden.
  • Seite 85 Der Einstieg Dazu wird der Menüpunkt 'Extras' 'Trace lesen' verwendet. Dadurch wird so- zusagen eine Momentaufnahme geladen. Interessanter ist es, mit 'Extras' 'Trace automatisch lesen' den Zustand dynamisch darzustellen. Es lohnt sich, alle Möglichkeiten der Trace Aufzeichnung einmal in Ruhe durch- zuspielen.
  • Seite 86 Online-Test Abbildung 114: Sampling Trace 2 Abbildung 115: Sampling Trace 3 3-50...

  • Seite 87: Dokumentation

    Der Einstieg In dieser kurzen Einführung können nicht alle Funktionen, z. B. zur Speicherung von Trace Aufzeichnungen, ausführlich beschrieben werden. Dazu muss auf das Handbuch zur Programmentwicklung verwiesen werden. Nur ein Hinweis noch zur Trace Aufzeichnung: folgen die Signale so schnell aufeinander, dass die Trace Aufzeichnung schwer ablesbar ist (z.
  • Seite 88 Online-Test Abbildung 117: Fenster Projekt dokumentieren Hier kann ausgewählt werden, was dokumentiert werden soll. Mit den üblichen Markierungsfunktionen können auch mehrere Komponenten ausgewählt wer- den. Abbildung 118: Auswahl von Bausteinen für die Dokumentation Die folgenden Punkte werden hier nicht ausführlich gezeigt, sondern nur kurz angedeutet.
  • Seite 89 Der Einstieg Abbildung 119: Einstellungen Dokumentation Man sieht, dass man auch hier vordefinierte Formate laden kann. Abbildung 120: Auswahl von Formaten für die Dokumentation Um die Datei zu modifizieren, in der die Parameter des Rahmens, wie es in CoDeSys heißt, gespeichert sind, wird auf 'Bearbeiten...' geklickt. Im Fenster, das sich dann öffnet, können die Einstellungen vorgenommen werden.

  • Seite 91: Übungsaufgaben

    Übungsaufgaben 4.1. Logikfunktionen In der kurzen Einführung von Kapitel 3, wurde lediglich eine einfache Logik- funktion (AND) als Beispiel verwendet. Wer das Kapitel durchgearbeitet hat, dem sollte es keine Schwierigkeiten bereiten, andere Logikfunktionen bzw. Netzwerke aus verknüpften Logikfunktionen selbständig aufzubauen. Das wird hier nicht mehr ausführlich beschrieben.
  • Seite 92 Logikfunktionen Es hilft dabei, das Programm übersichtlich aufzubauen, wenn regelmäßig die Selbsthaltung verwendet wird. Das muss nicht bei jedem Hilfsmerker gesche- hen. Der Autor bevorzugt eine Programmstruktur, bei der es zu jedem Ausgang zwei Netzwerke gibt. Am Ende des einen steht "SET OUTPUT" am Ende des anderen "RESET OUTPUT".

  • Seite 93: Beispiel 1! Fehler

    Übungsaufgaben Hier werden wei- Hier können weitere Verknüpfungen, z. tere Bedingungen B. ein AND Operator für und Verknüpfun- Sicherheitsabfragen eingefügt werden. gen für Start1 und Start2 eingefügt Abbildung 122: Beispiel Programmstruktur Das folgende Beispiel zeigt einen häufig vorkommenden Fehler. Beispiel 1! Fehler! Q bzw.

  • Seite 94: Beispiel 2

    Logikfunktionen Beispiel 2 Abbildung 124: Beispiel Befüllung Aufgabenstel- Es sollen Gefäße befüllt werden. lung 1 1. wenn Deckel und Material vorhanden sind, leuchtet die grüne Lampe (OK) 2. wenn das Gefäß die falsche Höhe oder Position hat, leuchtet die rote Lampe (Alarm) Das Vorhandensein von Deckeln und von Material wird von Sensoren gemeldet (für das Material soll zunächst ein Sensor genügen, das Beispiel kann später...

  • Seite 95: Höhere Funktionen

    Übungsaufgaben 4.2. Höhere Funktionen Zeit- und Zählfunktion Es gibt sehr viele Funktionen. In den folgenden Beispielen soll aber nur die An- wendung bei den wichtigsten, am häufigsten verwendeten Funktionen, genauer gesagt Funktionsblöcken, geübt werden. Das sind Zeiten und Zähler. Einzelheiten zu diesen Funktionen werden hier nicht mehr behandelt. Dafür soll daran erinnert werden, wo Informationen gefunden werden können.

  • Seite 96: Praktische Anwendung

    Ergänzungen Praktische Anwendung Abbildung 125: Beispiel Schieber Aufgabenstel- Ein Werkstück wird auf eine Aufnahmeplatte abgelegt (z. B. von einem Hand- lung 6 lingsroboter) und dort von einer Lichtschranke erfasst. Nach Betätigung des Starttasters fährt der Schieber nach rechts aus. In seiner rechten Endposition verharrt er für 3 s und fährt dann wieder nach links ein.

  • Seite 97: Zykluszeit

    Übungsaufgaben zeigt. Weitere Beispiele folgen. Um sie nicht aus dem Zusammenhang zu rei- ßen, soll hier nur kurz darauf verwiesen werden: Selbst definierter Funktionsblock ( Seite 5-21) Watchliste ( Seite 5-16) Aufrufbaum ( Seite 5-19) Zykluszeit In diesem Kapitel wird ein etwas spezielles Thema behandelt. Wer Wert auf ein tieferes Verständnis des Verhaltens einer SPS legt, der sollte es durcharbeiten.
  • Seite 98 Ergänzungen PLC-Browser Die Ermittlung der Zykluszeit ist, speziell bei zeitkritischen Abläufen, erforder- lich. Ein leistungsfähiges SPS-System wie ecomat mobile unterstützt den An- wender dabei. Entsprechende Routinen sind im Betriebssystem implementiert. Sie müssen dann von der Software zur Programmierung, von CoDeSys, aufge- rufen werden.

  • Seite 99: Visualisierung

    Übungsaufgaben Welche und wieviele dieser Befehle hier erscheinen, hängt vom Zielsystem ab. In Abbildung 129 ist es CR0020. Nur der erfahrene Programmierer kann mit den meisten der Befehle etwas an- fangen. Wem die Befehle nichts sagen, dem wird empfohlen, lieber nicht damit zu spielen, um den Zweck herauszufinden.
  • Seite 100 Ergänzungen Wir nehmen an, der Ausgang für den Antrieb des Schiebers für die Fahrt nach links sei in der Deklaration mit 'AntriebSl' bezeichnet worden. In einem Netz- werk des entsprechenden Bausteins wird er gesetzt. Hier wird jetzt ein OR- Operator mit einem weiteren Eingang 'AntriebSlmanuell' eingefügt. Abbildung 131: Handbetrieb 1 In die Visualisierung wird unter dem Textfeld Handbetrieb eine Schaltfläche mit der Beschriftung Schieber nach links eingefügt.
  • Seite 101 Übungsaufgaben In der Praxis wird gefordert, dass Hand- und Automatikbetrieb gegeneinander verriegelt sind. Im Folgenden wird kurz angedeutet, wie diese Forderung umgesetzt werden kann. Wenn die beiden Betriebsarten unabhängig voneinander sein sollen, dann ist es eine übersichtliche Struktur, in PLC_PRG zwei Bausteine dafür ein- zufügen.

  • Seite 103: Anhang

    Anhang 5.1. Buttons Funktionsleiste In diesem Anhang soll eine kurze Übersicht zu den diversen Buttons der Funk- tionsleiste gegeben werden. In der Funktionsleiste, der dritten Leiste von oben, sind eine Reihe von Buttons zu finden (falls über 'Optionen' 'Funktionsleiste' aktiviert). Hier können häufig benutzte Funktionen mit einem einzigen Mausklick gestartet werden.

  • Seite 104: Online-Funktionen

    Buttons Online-Funktionen 'Start' Die Programmbearbeitung wird gestartet. 'Stop' Die Programmbearbeitung wird angehalten. 'Einzelschritt über' Führt die nächste Anweisung aus (Debugging). 'Breakpoint an/aus' Stoppt die Programmbearbeitung an der aktuellen Anweisung (Debugging); sinnvoll z. B. in Kombination mit Einzelschritt über. 'Einloggen' Stellt die Verbindung zur Steuerung her (nur bei korrektem Programm). Falls das Programm geändert wurde, wird eine neue Übersetzung veranlasst.

  • Seite 105: Editierfunktionen Für As

    Anhang Editierfunktionen für AS 'Schritt-Transition (davor)' Fügt einen Schritt mit Transition vor dem markierten Block ein. 'Schritt-Transition (danach)' Fügt einen Schritt mit Transition hinter dem markierten Block ein. 'Alternativzweig (rechts)' Fügt eine Verzweigung rechts vom markierten Block ein. 'Alternativzweig (links)' Fügt eine Verzweigung links vom markierten Block ein.

  • Seite 106: Editierfunktionen Für Fup

    Buttons Editierfunktionen für FUP 'Eingang' Fügt einen zusätzlichen Eingang bei einem Operator, z. B. bei der UND-Funk- tion, ein. 'Ausgang' Fügt einen zusätzlichen Ausgang, z. B. bei einem Operator, ein. 'Baustein' Damit sind Operatoren, Funktionen, Funktionsblöcke, Programme, standard oder selbstdefiniert und Konvertierungen gemeint. Die Default-Einstellung UND- Operator muss entsprechend überschrieben werden.

  • Seite 107: Funktionen Für Die Visualisierung

    Anhang Funktionen für die Visualisierung 'Selektieren' Wählt ein Element aus. 'Rechteck' Fügt ein Rechteck ein. 'Abgerundetes Rechteck' Fügt ein abgerundetes Rechteck ein. 'Ellipse' Fügt einen Kreis bzw. eine Ellipse ein. 'Polygon' Fügt ein Polygon (abgeschlossenen Linienzug) ein. 'Linienzug' Fügt einen Linienzug ein. 'Kurve' Fügt eine Freihandkurve ein.
  • Seite 108 Buttons 'Alarmtabelle' Fügt eine Alarmtabelle ein zur Übersicht über Alarme, die als Ereignisse defi- niert werden. Nach dem Einfügen eines Platzhalters öffnet sich ein Fenster zur Konfiguration. 'Zeigerinstrument' Fügt ein Zeigerinstrument ein zur Darstellung von Werten als Winkelstellung. Nach dem Einfügen eines Platzhalters öffnet sich ein Fenster zur Konfiguration, u.

  • Seite 109: Kurzanleitung

    Anhang 5.2. Kurzanleitung Neues Projekt Nach dem Öffnen eines neuen Projekts öffnen sich automatisch zwei Fenster. Zielsystem Zuerst wird das Zielsystem festgelegt. Hier wird der Gerätetyp ausgewählt, mit dem gearbeitet werden soll. Abbildung 11 PLC_PRG Dann wird der Bausteins PLC_PRG eingefügt. Es öffnet sich automatisch das Fenster: 'Projekt' 'Objekt einfügen...' mit dem vorgegebenen Namen.

  • Seite 110: Bibliotheken Und Hardwarekonfiguration

    Kurzanleitung Abbildung 34. Wenn Sie eine andere Sprache bevorzugen, sieht der Baustein natürlich anders aus. Objekt einfügen Der nächste Schritt sollte unbedingt darin bestehen, ein neues Objekt einzufü- gen, unter 'Projekt' 'Objekt' 'Einfügen'. Abbildung 35 Im Beispiel von Kapitel 3 war es das Objekt Und in FUP. Das Programm wird sehr unübersichtlich, wenn Sie alles in PLC_PRG schrei- ben.
  • Seite 111 Anhang Abbildung 18 Abbildung 22 Abbildung 27...

  • Seite 112: Arbeit Sparen

    Arbeit sparen Abbildung 31 Relais Mit dem Setzen des Relais (falls vorhanden) sind die Vorbereitungen abge- schlossen. Jetzt kann die eigentliche Programmierung beginnen. 5.3. Arbeit sparen Unter dieser hoffentlich interessanten Überschrift soll kurz beschrieben werden, wie einmal erstellte Programme, Bausteine, Netzwerke usw. von einem Projekt in ein anderes übernommen werden können.

  • Seite 113: Projekt Exportieren

    Anhang Abbildung 137: Projekt kopieren Nach erfolgter Auswahl und Klick auf 'Öffnen' erscheint die Liste der Bausteine. Abbildung 138: Objekte kopieren Hier kann jetzt der Baustein UND markiert und durch Klick auf 'OK' übernom- men werden. Er erscheint dann im neuen Projekt in der Liste der Bausteine. In Abbildung 138 ist zu erkennen, dass auf diese Weise nicht nur Programmbau- steine sondern z.

  • Seite 114: Bibliothek

    Arbeit sparen Bibliothek Projekte, die in diesem Fall kein PLC_PRG enthalten dürfen, mit einem oder mehreren Objekten können durch 'Speichern unter...' als Bibliothek gespei- chert werden. Wie oben können sie dann in weitere Projekte eingebunden wer- den. Das ist z. B. dann sinnvoll, wenn es nicht erwünscht ist, dass der Bediener einer Anlage bestimmte Funktionsblöcke verändert, falls ihm CoDeSys zugäng- lich ist.

  • Seite 115: Hinweise Zu Lösungen

    Anhang 5.4. Hinweise zu Lösungen Oben wurde schon darauf hingewiesen: Es gibt selten nur eine und die optimale Lösung. Außerdem ist es zu Beginn besser, selbst Lösungen zu finden, anstatt fertige Muster zu übernehmen. Daher werden hier nur einige Hinweise als Vorschläge gegeben. Beispiel 1 (Seite Nur das zweite Netzwerk bestimmt den Zustand des Ausgangs.
  • Seite 116 Hinweise zu Lösungen Wert geändert werden können, z. B. durch den Maschinenführer über ein Ein- gabegerät, dann muss dieser Wert als symbolische Variable deklariert werden, die durch weitere Bausteine geändert werden kann. Der Istwert ET (Elapsed Time) braucht nicht in jedem Fall einer Variablen zugewiesen zu werden. In Abbildung 139 oben ist zu erkennen, wann das sinnvoll sein kann, z.

  • Seite 117: Weitere Hinweise

    Anhang 5.5. Weitere Hinweise Deklarationen In den bisherigen Beispielen wurden die Variablen lokal deklariert. Im Folgen- den wird als Beispiel gezeigt, wie Variable direkt bei der Hardwarekonfiguration global deklariert werden können. Abbildung 140: Standard-Steuerungskonfiguration Wie z. B. in Abbildung 28 gezeigt, werden unter 'Ressourcen' 'Steuerungs- konfiguration' die Einträge durch Klick auf '+' geöffnet.
  • Seite 118 Weitere Hinweise Abbildung 141: Deklarationen in der Steuerungskonfiguration Wie erwähnt, gibt es verschiedene Vorgehensweisen. Der Vorteil der hier ge- zeigten Möglichkeit besteht darin, dass wenn die Deklarationen einmal vorge- nommen wurden, die Variablen im ganzen Projekt zur Verfügung stehen und über die Eingabehilfe F2 einfach eingefügt werden können.

  • Seite 119: Reihenfolge

    Anhang Abbildung 142: Watchliste Schieber Diese Watchliste wurde unter dem Namen 'Schieberw' gespeichert. Abbildung 143: Watchliste online Wenn dann eingeloggt wurde und evtl. auch noch der Baustein 'Schieber' ge- öffnet wurde, dann stehen alle Informationen zur Verfügung, die man braucht, um die Funktion des Schiebers zu überprüfen.

  • Seite 120: Wiederholung

    Weitere Hinweise - Netzwerk für erneuten Stopp des Transportbandes. Man orientiert sich dabei an der Reihenfolge der einzelnen Vorgänge. Das kann auch zum Ziel führen. Aber sobald eine Fehlfunktion beim Band auftritt, ist es doppelt schwierig, die Ursache herauszufinden, weil das Band doppelt vor- kommt.

  • Seite 121: Programmstruktur

    Anhang Was tun? Auch hier leistet der Merker 'gebohrt', der oben im Abschnitt Reihenfolge be- schrieben wurde, gute Dienste. Er ist ja auch beim Programmtest des Bau- steins für das Transportbands nützlich. Die Flankenabfrage, z. B. R_TRIG, einer geeigneten Variablen ist auch eine gute Lösung.
  • Seite 122 Weitere Hinweise Konsequent Der Anwender sollte darauf achten, dass eine möglichst einheitliche Struktur eingehalten wird. Das ist speziell dann wichtig, wenn mehrere Personen mit dem Programm arbeiten sollen, z. B. auch bei der Wartung (Fehlersuche). Die zahlreichen CAN-Funktionen werden automatisch implementiert. Sie brauchen hier nicht beachtet zu werden.

  • Seite 123: Selbst Definierter Funktionsblock

    Anhang BandBohr (PRG-FUP) 0001 PROGRAM BandBohr 0002 VAR 0003 Baboaus: TON; (*Zeit Förderband Bohrer aus*) 0004 END_VAR 0001 Transportband Bohrmaschine starten: Band startet 2 Mal -> logisch ODER Sicherheitsabfrage (Anlauf nur wenn Bohrkopf oben) direkt vor Ausgang Werks_Bandanf_Bo Band_Bo Werks_Bohr_Pos Bohrko_oben gebohrt Werks_Bohr_Pos...
  • Seite 124 Weitere Hinweise Er erhält z. B. den Namen Aus_Ein für Aus- und Einfahren. Als Sprache wird wieder FUP verwendet. Abbildung 148: Neuer Funktionsblock Es fällt auf, dass mehr Variablenklassen als bei einem Programm vorhanden sind. Was es damit auf sich hat, wird gleich deutlich werden. Als erste Variable wird die Bedingung für den Start des Ausfahrens deklariert.
  • Seite 125 Anhang Abbildung 150: Funktionsblock Aus_Ein Als Letztes wird gezeigt, wie dieser Funktionsblock z. B. für den Schieber ver- wendet werden kann. Wieder über 'Projekt' 'Objekt' 'Einfügen...' wird ein neues Programm mit Na- men Schieber1 eingefügt. Abbildung 151: Neues Programm Schieber1 In das erste Netzwerk wird nun der Funktionsblock eingefügt.
  • Seite 126 Weitere Hinweise Abbildung 152: Definierten Funktionsblock einfügen Abbildung 153: Eingefügter Funktionsblock Jetzt wird auch die Bedeutung der Variablenklassen klar. Die Variablen im Funktionsblock werden auch interne Variablen genannt. Mann kann von außen darauf zugreifen, wenn sie als VAR_INPUT bzw. VAR_OUTPUT deklariert wur- den.
  • Seite 127 Stichwortverzeichnis %IX0.08 ............3-43 automatisch öffnen ........2-6 .pro ...............3-30 AWL ............... 3-1 ???..............3-9 'Balkenanzeige'..........5-6 3S..............2-3 Band............. 5-18 'Abgerundetes Rechteck' ......5-5 Baustein............3-7 Ablaufsprache..........3-1 Bausteine..........3-1, 3-2 Abtastrate.............3-47 Beispiel 1 ............. 5-13 Adresse............3-43 Betriebsarten ..........4-11 aktuelle Version ..........1-3 Betriebssystem ..........
  • Seite 128 Funktionsplan..........3-1 Deklarationen ..........5-15 Dokumentation........1-2, 3-51 FUP ..............3-1 Downloader ......1-8, 2-4, 3-32, 3-35 gebohrt ..........5-18, 5-19 ecolog Software Installer .......2-1 gerätespezifisch ..........2-3 ecomat mobile..........1-4 Gewährleistung ..........II Editierfunktionen für AS .........5-3 global .........3-12, 3-42, 5-15 Editierfunktionen für FUP.......5-4 Handbetrieb.........4-9, 4-10, 4-11 Editierfunktionen für KOP ......5-3 Handbuch zur Programmerstellung ....1-2...
  • Seite 129 Stichwortverzeichnis Markierung ........... 3-7 Projekt kopieren........... 5-10 Merker..........5-18, 5-19 Puls-Pausenverhältnis ........1-7 mobil............... 1-4 Quelldatei............. 3-35 ms..............1-6 Raster ............3-20 nachinstallieren..........2-8 Rechteck............3-20 Name ............3-6, 4-4 'Rechteck' ............. 5-5 'Negation'..........5-3, 5-4 Reihenfolge..........5-18 Netzwerk ............3-7 Relais ............3-45, 5-8 neues Projekt........
  • Seite 130 Starter-Set ............2-7 Unterverzeichnis ..........2-11 Statuszeile.........3-16, 3-40, 3-44 VAR_INPUT........5-22, 5-24 'Stop' ..............5-2 Variable ..........2-16, 3-11 'Strecken'............5-4 Variable toggeln ...........3-23 Strukturen..........3-1, 3-2 Variablen ............3-6 strukturierter Text ...........3-1 Variablenklassen..........5-22 Strukturierter Text ........3-14 Version ..........2-4, 3-34 'Suchen...'............5-2 Verzeichnis........1-3, 2-3, 2-11 Suchpfad .............

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